[发明专利]一种田间智能机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种田间智能机器人，其特征在于，所述田间智能机器人包括：

移动平台，设置有平台主体和行驶轮，用于带动所述机器人移动；

多目标识别测距模块，安装在所述移动平台上，包括两个深度相机，用于采集田间图像信息，并传输至控制器；

所述控制器，用于接收所述田间图像信息，根据所述田间图像信息识别田间异物，并控制除草与微耕模块清除所述田间异物和对土地进行微耕；

所述除草与微耕模块，包括除草与微耕复合基座、可升降除草设备，微耕机械臂固定座、微耕机械臂、以及微耕机械爪，用于在所述控制器的控制下清除所述田间异物和对土地进行微耕；其中，所述除草与微耕复合基座固定连接在所述移动平台上，所述除草与微耕复合基座上设置有可升降除草设备以及所述微耕机械臂固定座，所述微耕机械臂固定座四周对称安装有四个可转动微耕机械臂，所述微耕机械臂的另一端安装有微耕机械爪；以及

电源模块，设置在所述移动平台上，用于为所述机器人供电；

所述可升降除草设备包括单活塞杆式可升降液压缸、高速旋转电机座、高速旋转电机、高速旋转电机输出轴套、以及除草刀片，所述单活塞杆式可升降液压缸的活塞杆与所述高速旋转电机座固定连接，所述高速旋转电机固定安装于所述高速旋转电机座上，所述高速旋转电机的输出轴上套有所述高速旋转电机输出轴套，所述除草刀片固定设置所述高速旋转电机输出轴套上；所述微耕机械臂固定座外侧上设有“T”型固定卡槽，所述微耕机械臂包括带有“T”型固定卡槽的第一关节臂，第一微型伺服电机输出轴套、第一微型伺服电机、第二关节臂、第二微型伺服电机输出轴套、以及第二微型伺服电机，所述第一微型伺服电机的输出轴上套有所述第一微型伺服电机输出轴套，所述第一关节臂的一端与所述第一微型伺服电机输出轴套转动连接，且所述第一微型伺服电机固定安装所述微耕机械臂固定座的“T”型卡槽外侧；所述第二微型伺服电机的输出轴上套有第二微型伺服电机输出轴套，所述第二关节臂的一端与所述第二微型伺服电机输出轴套转动连接，所述第二微型伺服电机安装在所述第一关节臂的“T”型固定卡槽外侧；

所述移动平台为六轮移动平台，包括平台主体、普通行驶轮、可升降行驶轮、可升降支架、行驶轮固定架、行驶轮驱动电机、以及行驶轮固定基座，所述普通行驶轮有四个，设置在所述平台主体的四个角落，每个所述普通行驶轮与行驶轮驱动电机的输出轴转动连接，通过行驶轮固定架与平台主体两侧的行驶轮固定基座连接；所述可升降行驶轮设置有两个，设置在所述平台主体中间两侧，每个所述可升降行驶轮与行驶轮驱动电机的输出轴转动连接，并通过行驶轮固定架安装在可升降支架上，所述可升降支架可以在所述平台主体上升降，带动所述可升降行驶轮升降。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述微耕机械爪包括第三微型伺服电机座、第三微型伺服电机、第三微型伺服电机输出轴套、微耕刀片固定座、以及微耕刀片，所述第三微型伺服电机安装在所述第三微型伺服电机座上，所述第三微型伺服电机座与第二关节臂的另一端固定连接，所述第三微型伺服电机的输出轴上套有所述第三微型伺服电机输出轴套，所述微耕刀片通过所述微耕刀片固定座固定在所述第三微型伺服电机输出轴套上。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

补光模块，所述补光模块包括前照明灯模块2组，后照明灯模块2组，补光灯模块1组，其中前照明灯模块中的照明灯通过照明灯固定座安装在照明灯固定支架上，所述照明灯固定支架固定在所述移动平台前端，后照明灯模块中的照明灯通过照明灯固定座直接安装在所述移动平台的后端，补光灯模块固定安装在所述移动平台底部，与深度相机平行，用于为所述深度相机补光。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述除草与微耕模块通过可负载机械臂与所述移动平台连接，所述可负载机械臂采用具有五个自由度的机械臂。