[发明专利]一种固定翼无人机载激光雷达系统转弯滤波方法有效
| 申请号： | 201910818195.3 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110632611B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 崔健;陈飞;胡江;孙志林;陈如龙;彭冲;胡敬波;陈建;刁望圆;张洪猛;刘洪亮;张富春;张建刚;王永红 | 申请（专利权）人： | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司贵阳局 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01S17/933 |
| 代理公司： | 广州海石专利代理事务所(普通合伙) 44606 | 代理人： | 邵穗娟 |
| 地址： | 550000 贵州*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 固定 无人 机载 激光雷达 系统 转弯 滤波 方法 | ||
1.一种固定翼无人机载激光雷达系统转弯滤波方法，其特征在于：
判断固定翼无人机是否处于转弯航点，当固定翼无人机处于转弯航点时，转弯航点的所有激光数据自动删除；
转弯航点判定包括方案一，通过固定翼无人机的航向变化进行判断固定翼无人机是否处于转弯航点，
航向变化ΔHeading＝Heading(i+Δt)-Heading(i),其中Heading为航向，i为时刻点，Δt为设定的时间变化量，当ΔHeading大于设定值时，判断在i+Δt的时间点的航点为转弯航点；
时间变化量Δt的设定通过公式获得，其中ΔHeadingmin为设定的判断航点为转弯航点的航向变化的最小值，Rturn为飞机的最小转弯半径,V为飞机的默认转弯速度。
2.根据权利要求1所述的一种固定翼无人机载激光雷达系统转弯滤波方法，其特征在于：转弯航点判定还包括方案二，当方案一判断固定翼无人机不处于转弯航点时，采用方案二进行二次判断，
方案二，通过固定翼无人机的平均向心加速度进行判断固定翼无人机是否处于转弯航点，
平均向心加速度其中a为向心加速度，i为时刻点，Δt为设定的时间变化量，k为0到Δt之间的某个时间变化的量，当av大于设定值时，判断在i+Δt的时间点的航点为转弯航点。
3.根据权利要求1或2所述的一种固定翼无人机载激光雷达系统转弯滤波方法，其特征在于：还包括通过时间的反方向进行转弯航点判定，以i为时刻点，Δt为设定的时间变化量，判断在i-Δt的时间点的航点是否为转弯航点。
4.一种固定翼无人机载激光雷达系统转弯滤波方法，其特征在于：
判断固定翼无人机是否处于转弯航点，当固定翼无人机处于转弯航点时，转弯航点的所有激光数据自动删除；
转弯航点判定包括方案二，通过固定翼无人机的平均向心加速度进行判断固定翼无人机是否处于转弯航点，
平均向心加速度其中a为向心加速度，i为时刻点，Δt为设定的时间变化量，k为0到Δt之间的某个时间变化的量，当av大于设定值时，判断在i+Δt的时间点的航点为转弯航点；
时间变化量Δt的设定通过公式获得，其中ΔHeadingmin为设定的判断航点为转弯航点的航向变化的最小值，Rturn为飞机的最小转弯半径,V为飞机的默认转弯速度。
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