[发明专利]一种机器人制样系统的容器清洗方法及机器人制样系统

说明书

本发明公开了一种机器人制样系统的容器清洗方法及制样系统，属于采制、分析技术领域，解决目前清洗效率低的技术问题，采用的方案为：对待清洗容器类型进行识别，以得到对应的清洗方式；对待清洗容器的洁净程度进行识别，当洁净程度达到预设标准洁净程度时，回收循环使用；当洁净程度未达到预设标准洁净程度时，按对应的清洗方式进行清洗，并在清洗过程中实时检测容器的洁净程度，当检测到容器的洁净程序达到预设标准洁净程度时，清洗结束。上述方案具有清洗自动化程度高、清洗效率高、清洗效果好且制样效率高等优点。

技术领域

本发明主要涉及样品采制、分析技术领域，特指一种机器人制样系统的容器清洗方法及机器人制样系统。

背景技术

对于物料(如煤样、矿石)样品的采制、分析工作，各个国家均有强制标准，必须遵照标准进行采制样和分析化验工作。样品采制、分析工作过程的准则是在不破坏样品代表性的前提下，把采集到的样品粒度逐渐减小，质量也逐步减少，直到符合实验室化验对样品的粒度和质量(重量)精度的要求，然后对符合要求的样品进行相关的实验分析。这一过程中不能够有样本的损失，不能够令样本本身发生一些物理或化学变化，否则将会对最终的实验结果造成影响。

目前，在煤样样品的自动化采制、分析的过程中，不同的煤样需要用不同的容器进行装载(比如，装载原煤样用的存样桶，用于煤样干燥用的干燥样盘，用于装载备用样用的样盘，用于装载全水样、备份样、分析样用的样瓶等)，目前现有的操作方式，存在以下不足：

1、通常装载样品用的各类样桶/样盘/样瓶都是重复利用的(以节省使用成本)，而目前的自动化/半自动化的制样设备中，没有对样桶/样盘/样瓶等装载容器清洗/清理的过程，这样前后煤样势必会造成交叉污染，影响样品化验结果的准确性。

2、目前的自动化/半自动化的制样设备中，对样桶/样盘/样瓶等装载容器清洗/清理的过程通常是人工进行，没有适应于自动化制样设备的样桶/样盘/样瓶清理/清洗机构，不利于自动化制样设备的全自动运行和无人化管理。

3、在煤质采制化过程中，制备的煤样通常比较湿、粉、粘，因此在煤样装载容器表面的粘附、残留比较严重，前后煤样间的交叉污染比较严重，对样桶/样盘/样瓶清洗效果没有形成判定标准，也没有清洗效果的判断。

4、样桶/样盘/样瓶的清洗，通常是以清洗时长为结束条件，通常是最大化的时间，这样比较浪费时间，降低了整体制样效率。而且目前样桶/样盘/样瓶的清洗通常在制样中清洗，占用制样时间，降低了整体制样效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种自动化程度高、清洗效率高的机器人制样系统的容器清洗方法，并同时提供一种制样效率高的机器人制样系统。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种机器人制样系统的容器清洗方法，包括以下步骤：

S01、对待清洗容器类型进行识别，以得到对应的清洗方式；

S02、对待清洗容器的洁净程度进行识别，当洁净程度达到预设标准洁净程度时，回收循环使用；当洁净程度未达到预设标准洁净程度时，进入步骤S03；

S03、按对应的清洗方式进行清洗，并在清洗过程中实时检测容器的洁净程度，当检测到容器的洁净程序达到预设标准洁净程度时，清洗结束。

作为上述技术方案的进一步改进：

在步骤S02与步骤S03之间，还设置有清洗模式确定流程，包括步骤：

a、对待清洗容器的数量进行识别，当数量大于预设标准值时，则进入集中清洗模式；否则进入步骤b；其中集中清洗模式是指在制样流程全部完成后，对容器进行集中清洗；