[发明专利]一种姿态控制方法、多旋翼飞行器及可读存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种姿态控制方法、多旋翼飞行器及可读存储介质，包括：获取多旋翼飞行器的第一姿态数据和多旋翼飞行器的偏差参数；对第一姿态数据进行姿态解算，得到多旋翼飞行器的第二姿态数据；当第二姿态数据表征多旋翼飞行器处于异常状态时，根据偏差参数和预设模糊控制规则表，确定多旋翼飞行器的调节系数，异常状态用于表征多旋翼飞行器处于载体发生变化或者螺旋桨发生损坏的状态；预设模糊控制规则表用于表征偏差参数与调节系数的映射关系；根据调节系数、偏差参数和预设姿态控制模型，对多旋翼飞行器的姿态进行控制，解决了多旋翼飞行器异常状态导致的姿态控制稳定性差的问题，能够提高姿态控制的稳定性。

技术领域

本公开实施例涉及无人机领域，具体涉及一种姿态控制的方法、多旋翼飞行器及可读存储介质。

背景技术

随着无人机技术的飞速发展，四旋翼飞行器逐渐受到了越来越多的关注，广泛的应用在军事领域、航拍领域和快递领域。

四旋翼飞行器通过双闭环控制进行姿态控制以适应不同的场景的飞行需求，然而现有的双闭环控制只能适用于固定载重或者四旋翼飞行器自身没有损坏的情况下，当四旋翼飞行器的载重发生变化或者旋翼机发生变化时，四旋翼飞行器的姿态控制将会出现崩溃，存在四旋翼飞行器的姿态控制稳定差的问题。

发明内容

本公开实施例期望提供一种姿态控制方法、多旋翼飞行器及可读存储介质，能够灵活的控制多旋翼飞行器的飞行姿态，提高了姿态控制的稳定性。

本公开实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本公开实施例提供一种姿态控制方法，所述方法包括：

获取所述多旋翼飞行器的第一姿态数据和所述多旋翼飞行器的偏差参数，所述偏差参数用于表征所述多旋翼飞行器的姿态输入参数与姿态输出参数之间的差值；

对所述第一姿态数据进行姿态解算，得到所述多旋翼飞行器的第二姿态数据；

当所述第二姿态数据表征所述多旋翼飞行器处于异常状态时，根据所述偏差参数和预设模糊控制规则表，确定所述多旋翼飞行器的调节系数，所述异常状态用于表征所述多旋翼飞行器处于载体发生变化或者螺旋桨发生损坏的状态；所述预设模糊控制规则表用于表征所述偏差参数与所述调节系数的映射关系；

根据所述调节系数、所述偏差参数和预设姿态控制模型，对所述多旋翼飞行器的姿态进行控制，所述预设姿态控制模型用于减小所述多旋翼飞行器的姿态输入参数与姿态输出参数之间的差值。

第二方面，本公开实施例提供一种多旋翼飞行器，所述多旋翼飞行器包括获取单元、解算单元和控制单元，其中，

所述获取单元，用于获取所述多旋翼飞行器的第一姿态数据和所述多旋翼飞行器的偏差参数，所述偏差参数用于表征所述多旋翼飞行器的姿态输入参数与姿态输出参数之间的差值；

所述解算单元，用于对所述第一姿态数据进行姿态解算，得到所述多旋翼飞行器的第二姿态数据；所述获取单元，还用于当所述第二姿态数据表征所述多旋翼飞行器处于异常状态时，根据所述偏差参数和预设模糊控制规则表，确定所述多旋翼飞行器的调节系数，所述异常状态用于表征所述多旋翼飞行器处于载体发生变化或者螺旋桨发生损坏的状态；所述预设模糊控制规则表用于表征所述偏差参数与所述调节系数的映射关系；

所述控制单元，用于根据所述调节系数、所述偏差参数和预设姿态控制模型，对所述多旋翼飞行器的姿态进行控制，所述预设姿态控制模型用于减小所述多旋翼飞行器的姿态输入参数与姿态输出参数之间的差值。

第三方面，本公开实施例提供一种多旋翼飞行器，所述多旋翼飞行器至少包括处理器、通信总线、存储器及通信接口，其中，所述通信总线用于实现所述处理器、所述通信接口和所述存储器之间的连接通信；所述通信接口用于获取采集第一姿态数据；所述处理器用于执行所述存储器中存储的可执行指令，当所述可执行指令被执行时，所述处理器执行时实现上述实施例提供的姿态控制方法。