[发明专利]一种多功能机器人夹手

权利要求书

1.一种多功能机器人夹手，包括真空吸附式夹取部分；其特征在于，所述真空吸附式夹取部分由驱动装置通过连杆带动真空吸盘沿导向结构上下移动。

2.根据权利要求1所述的一种多功能机器人夹手，其特征在于：还包括机械式夹取部分，所述真空吸附式夹取部分和机械式夹取部分均设置在底板上。

3.根据权利要求1所述的一种多功能机器人夹手，其特征在于：所述真空吸附式夹取部分包括吸盘；所述吸盘安装于吸盘支架，该吸盘支架通过导向结构安装于底板下方；所述吸盘支架与底板之间设置有驱动装置，在驱动装置的作用下，吸盘在吸盘支架的带动下，沿导向结构产生相对于底板的升降。

4.根据权利要求3所述的一种多功能机器人夹手，其特征在于：所述导向结构包括导向柱，该导向柱安装于底板下方，且吸盘支架通过直线轴承与导向柱相连；导向柱端部设置有用于限位直线轴承的挡块。

5.根据权利要求4所述的一种多功能机器人夹手，其特征在于：所述吸盘有四个，所述吸盘支架共两个：底板两侧各设一个；每个吸盘支架上设有俩吸盘；导向柱有四个，分布于底板四角，且导向柱通过导向柱固定座固定于底板上；每个吸盘支架均与自己同侧的两个通过直线轴承导向柱相连。

6.根据权利要求1所述的一种多功能机器人夹手，其特征在于：所述驱动装置包括升降气缸、两连杆；其中，一连杆通过连杆支座与吸盘支架相连，另一连杆通过另一连杆支座与底板相连；所述升降气缸通过安装于耳轴座上的耳轴以铰链的方式固定在底板上，气缸的缸杆与一杆端关节轴承的杆端相连，两连杆及杆端关节轴承三者通过销轴铰接。

7.根据权利要求2所述的一种多功能机器人夹手，其特征在于：所述机械式夹取部分包括两个机械夹爪；所述底板的两侧还设置有两个机械夹爪，每个机械夹爪包括两镜像设置的夹爪夹指：一L型固定夹指，一L型移动夹指；两夹指之间设置有顶紧结构；

L型固定夹指与L型移动夹指均为L型结构，所述L型固定夹指与底板可拆卸式连接，所述L型移动夹指安装于滑动装置上，通过滑动装置，L型移动夹指可相对于L型固定夹指移动，实现夹爪的开合；

所述顶紧结构包括顶紧气缸、顶紧盘；所述顶紧气缸安装于底板上，该顶紧气缸的缸杆通过球头关节轴承与顶紧盘相连；当L型固定夹指与L型移动夹指伸入到工件内，顶紧气缸动作，通过顶紧盘将工件顶紧固定，球头关节轴承负责调整顶紧盘与工件角度，确保与工件紧密接触，防止工件脱落。

8.根据权利要求7所述的一种多功能机器人夹手，其特征在于：所述滑动装置包括直线导轨、与直线导轨相连的滑块、设置于滑块上的滑块连接板、与滑块连接的移动夹爪气缸；所述直线导轨安装于所述底板上，所述L型移动夹指安装于滑块连接板上；且两个机械夹爪的滑块连接板相连为一体式结构；所述滑块连接板与移动夹爪气缸的缸杆相连，移动夹爪气缸的伸缩会带动滑块连接板沿直线导轨滑动，实现夹爪的开合。