[发明专利]具有电动机的车辆及其制动控制方法

权利要求书

1.一种具有电动机的车辆的制动控制方法，所述方法包括：

确定每个车轮所需的制动扭矩；

基于每个车轮所需的制动扭矩和电动机的最大扭矩来确定由电动机提供的电动机制动扭矩；

基于每个车轮所需的制动扭矩和电动机制动扭矩来确定由液压防抱死制动系统制动器提供的每个车轮的液压制动扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

基于每个车轮的速度和车辆速度来计算当前滑移率，

其中，确定每个车轮所需的制动扭矩基于当前滑移率和目标滑移率而执行。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述目标滑移率对应于制动力系数最大的滑移率。

4.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：

基于当前滑移率与目标滑移率之间的差来确定是否需要液压防抱死制动系统制动器的干预。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括：

当确定出不需要液压防抱死制动系统制动器的干预时，执行液压制动或再生制动中的至少一个。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定电动机制动扭矩包括将每个车轮所需的制动扭矩与电动机的最大扭矩中的较小值确定为电动机制动扭矩。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定每个车轮的液压制动扭矩包括从每个车轮所需的制动扭矩中减去电动机制动扭矩。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，当电动机的最大扭矩大于每个车轮所需的制动扭矩时，

具有每个车轮所需的制动扭矩的最小值的车轮所需的制动扭矩为电动机制动扭矩，

具有每个车轮所需的制动扭矩的最小值的车轮的液压制动扭矩为0。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，当电动机的最大扭矩等于或小于每个车轮所需的制动扭矩时，

电动机制动扭矩是电动机的最大扭矩，

每个车轮的液压制动扭矩是通过从每个车轮所需的制动扭矩中减去电动机的最大扭矩而获得的值。

10.一种非暂时性计算机可读记录介质，其中记录有用于使计算机执行根据权利要求1所述的具有电动机的车辆的制动控制方法的程序。

11.一种车辆，其包括：

电动机；

液压防抱死制动系统制动器；以及

控制器，其配置成控制所述电动机和所述液压防抱死制动系统制动器的操作，

其中，所述控制器包括：

防抱死制动系统操作确定处理器，其配置成确定每个车轮所需的制动扭矩；

电动机制动扭矩计算器，其配置成基于每个车轮所需的制动扭矩和电动机的最大扭矩来确定由电动机提供的电动机制动扭矩；以及

液压制动扭矩计算器，其配置成基于每个车轮所需的制动扭矩和电动机制动扭矩来确定由液压防抱死制动系统制动器提供的每个车轮的液压制动扭矩。

12.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述防抱死制动系统操作确定处理器基于每个车轮的速度和车辆速度来计算当前滑移率，并且基于当前滑移率和目标滑移率来确定每个车轮所需的制动扭矩。

13.根据权利要求12所述的车辆，其中，所述目标滑移率对应于制动力系数最大的滑移率。

14.根据权利要求12所述的车辆，其中，所述防抱死制动系统操作确定处理器基于当前滑移率与目标滑移率之间的差来确定是否需要液压防抱死制动系统制动器的干预。

15.根据权利要求14所述的车辆，其中，当确定出不需要液压防抱死制动系统制动器的干预时，所述控制器执行控制以执行液压制动或再生制动中的至少一个。