[发明专利]墙面抹平机及抹平机工作方法

权利要求书

1.一种墙面抹平机，其特征在于，包括：

抹刀、机械臂、控制器、PSD探测器、激光测距仪和二维角度传感器；

所述控制器的输入端分别与所述PSD探测器、激光测距仪和所述二维传感器以确定所述机械臂的位姿信息；

所述控制器的输出端与所述机械臂连接，根据所述机械臂位姿信息控制所述机械臂运动；

所述机械臂与所述抹刀机械连接，用于在机械臂运动时带动所述抹刀进行运动，以使所述抹刀进行抹平作业。

2.根据权利要求1所述的墙面抹平机，其特征在于，还包括：

激光发生器，所述激光发生器用于发出水平和/或垂直激光束，所述PSD探测器用于探测所述水平和/或垂直激光束，所述PSD探测器设置在所述机械臂上，根据所述水平和/或垂直激光束确定所述机械臂的位置信息。

3.根据权利要求1所述的墙面抹平机，其特征在于，还包括：

靶标，所述激光测距仪通过向所述靶标射出一束或一序列探测激光束，接收所述靶标的反射激光束，所述激光测距仪设置在所述机械臂上，通过所述探测激光束和反射激光束确定所述机械臂的位置信息。

4.根据权利要求1所述的墙面抹平机，其特征在于，所述机械臂包括基座，所述二维角度传感器设置在所述基座水平位置上，读取所述机械臂的姿态偏转量，并将所述姿态偏转量发送至所述控制器。

5.根据权利要求1所述的墙面抹平机，其特征在于，还包括送料结构，所述送料机构与所述控制器电连接；与所述抹刀机械连接。

6.根据权利要求5所述的墙面抹平机，其特征在于，所述送料机构包括：电机、活塞缸、送料管、进料口和出料口；

所述电机与所述控制器连接；

所述进料口与所述出料口分别设置在所述送料管的两端；

所述电机用于控制所述活塞缸内活塞杆运动以使物料从所述进料口被吸进所述送料管；

所述出料口与所述抹刀机械连接。

7.根据权利要求6所述的墙面抹平机，其特征在于，所述出料口与所述抹刀机械连接包括：所述抹刀上设置进料孔，所述出料口嵌入式设置在所述进料孔位置。

8.根据权利要求6所述的墙面抹平机，其特征在于，所述送料机构还包括：两个电磁阀，所述电磁阀分别设置在所述进料口与所述出料口位置；所述电磁阀与所述控制器连接。

9.根据权利要求1所述的墙面抹平机，其特征在于，还包括可移动小车，所述机械臂安装在所述可移动小车上。

10.一种墙面抹平机工作方法，其特征在于，包括：

获取待抹平空间的三维地图；

在所述三维地图中获取机械臂的位姿信息；

根据所述位姿信息控制所述机械臂运动，以带动所述抹刀进行抹平作业。