[发明专利]双脉冲盲区信号处理方法、装置、雷达及存储介质在审
申请号: | 201910813042.X | 申请日: | 2019-08-30 |
公开(公告)号: | CN112444797A | 公开(公告)日: | 2021-03-05 |
发明(设计)人: | 刘夏;史照辉;罗斯特 | 申请(专利权)人: | 深圳市速腾聚创科技有限公司 |
主分类号: | G01S7/487 | 分类号: | G01S7/487;G01S17/88 |
代理公司: | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人: | 李娟 |
地址: | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 脉冲 盲区 信号 处理 方法 装置 雷达 存储 介质 | ||
本申请适用于计算机技术领域,提供了一种应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方法,包括:捕获两个探测脉冲对应的回波信号;将所述回波信号向前延时所述发射时间间隔对应的时长,获得第一回波信号;在所述回波信号的尾部增加N个零,获得第二回波信号;基于所述第一回波信号和所述第二回波信号获得第一混合回波信号;删除所述第一混合回波信号的前N个信号,得到第二混合回波信号;将所述第二回波信号的前N个点数与所述第二混合回波信号进行信号拼接,获得目标回波信号;其中,N为所述发射时间间隔对应的采样点数。能够有效地去除由于两个探测脉冲之间的延时导致的近距离盲区问题,提高双脉冲模式的雷达近距离探测性能和测距精度。
技术领域
本申请属于计算机技术领域,尤其涉及一种应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方法、装置、雷达及存储介质。
背景技术
激光雷达由于具有使用环境限制较小,且相较于毫米波雷达成本低的优势,常用在自动驾驶领域。由于双脉冲模式激光雷达相较于单脉冲激光雷达,具有探测距离较远的优势,而常用于自动驾驶领域。但是,双脉冲模式的激光雷达存在近距离盲区问题,近距离盲区会极大的降低激光雷达的近场探测能力,使得车辆无法准确识别近距离目标,存在极大的安全隐患。
发明内容
有鉴于此,本申请实施例提供了双脉冲盲区信号处理方法、装置、雷达及存储介质,以解决现有技术中双脉冲模式激光雷达的近距离盲区问题,提高双脉冲模式激光雷达的近距离探测性能。
本申请实施例的第一方面提供了一种应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方法,包括如下步骤:
捕获两个探测脉冲遇到目标探测物反射而产生的回波信号,所述两个探测脉冲为在一个探测周期内,根据预设的发射时间间隔发送的探测脉冲;
将所述回波信号向前延时所述发射时间间隔对应的时长,获得第一回波信号;
在所述回波信号的尾部增加N个零,获得第二回波信号;
删除所述第一混合回波信号的前N个信号,得到第二混合回波信号;
将所述第二回波信号的前N个信号与所述第二混合回波信号进行信号拼接,获得目标回波信号;
其中,N为所述发射时间间隔对应的采样点数。
可选地,在所述基于所述两个延时回波信号获得目标回波信号之后,包括:
根据所述目标回波信号和所述发射时间间隔确定与所述目标探测物之间的距离。
可选地,所述捕获两个探测脉冲遇到目标探测物发射而产生的回波信号,包括:
获取所述两个探测脉冲在所述探测目标处发生反射而产生的反射信号;
对所述反射信号进行高通滤波处理,得到所述回波信号。
可选地,在所述将所述回波信号向前延时所述发射时间间隔对应的时长,获得第一回波信号之前,包括:
将所述回波信号与与预设的补偿时间信号相乘,得到补偿回波信号。
可选地,所述将所述回波信号向前延时所述发射时间间隔对应的时长,获得第一回波信号,包括:
将所述补偿回波信号向前延时所述发射时间间隔对应的时长,得到所述第一回波信号。
可选地,所述将所述回波信号向后延时所述发射时间间隔对应的时长,获得第二回波信号,包括:
在所述补偿回波信号的尾部增加N个零,获得所述第二回波信号。
可选地,所述补偿时间信号为根据探测脉冲的脉冲宽度、发射时间间隔对应的时长以及第一探测脉冲的后沿与第二探测脉冲的前沿之间的时间间隔计算得到,所述第一探测脉冲和所述第二探测脉冲为在一个探测周期内,根据预设的发射时间间隔发送的两个探测脉冲。
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