[发明专利]GNSS选星方法、装置、芯片、设备及存储介质

权利要求书

1.一种GNSS选星方法，其特征在于，包括：

获取接收机的初始定位位置、多个卫星的星历数据以及所述初始定位位置的预设范围内的三维数字地图信息；

根据所述初始定位位置，确定搜索区域，所述搜索区域包括N个搜索子区域，N为大于1的整数；

根据所述多个卫星的星历数据、所述N个搜索子区域中每一个搜索子区域的位置信息以及所述三维数字地图信息，在所述N个搜索子区域中，确定M个目标搜索子区域，M为小于等于N的整数；

根据所述M个目标搜索子区域中，所述多个卫星中的每个卫星的卫星标注状态，确定S个定位卫星，S为大于等于1的整数，所述卫星标注状态为视距或非视距。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个卫星的星历数据、所述N个搜索子区域中每一个搜索子区域的位置信息以及所述三维数字地图信息，在所述N个搜索子区域中，确定M个目标搜索子区域，包括：

根据所述多个卫星的星历数据、所述N个搜索子区域中每一个搜索子区域的位置信息以及所述三维数字地图信息，标注每个搜索子区域各自对应的视距卫星和非视距卫星，得到标注结果；

根据每个搜索子区域各自对应的视距卫星和非视距卫星，确定每个搜索子区域各自对应的各个卫星的伪距残差；

根据每个搜索子区域各自对应的各个卫星的伪距残差和所述标注结果，确定M个目标搜索子区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个卫星的星历数据、所述N个搜索子区域中每一个搜索子区域的位置信息以及所述三维数字地图信息，标注每个搜索子区域各自对应的视距卫星和非视距卫星，包括：

根据所述多个卫星的星历数据，确定目标卫星在搜索子区域的高度角和方位角，所述目标卫星为所述多个卫星中的任意一个，所述目标卫星在搜索子区域的方位角为所述目标卫星相对于所述搜索子区域的方向与标准方向所夹的水平角；

在所述目标卫星在所述搜索子区域的方位角方向上，根据所述三维数字地图信息中建筑物的位置信息和高度信息，确定所述建筑物在所述搜索子区域的最大仰角，所述方位角方向为所述目标卫星相对于所述搜索子区域的方向；若所述目标卫星在所述搜索子区域的高度角大于所述建筑物在所述搜索子区域的最大仰角，则所述目标卫星在所述搜索子区域内为视距卫星；

若所述目标卫星在所述搜索子区域的高度角不大于所述建筑物在所述搜索子区域的最大仰角，则所述目标卫星在所述搜索子区域内为非视距卫星。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述每个搜索子区域各自对应的各个卫星的伪距残差排除了每个搜索子区域各自对应的钟差，所述每个搜索子区域各自对应的钟差为每个搜索子区域对应的视距卫星的伪距残差的平均值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据每个搜索子区域各自对应的各个卫星的伪距残差和所述标注结果，确定M个目标搜索子区域，包括：

在每个搜索子区域中，将标注结果为视距卫星的卫星的伪距残差代入视距卫星的伪距残差概率密度函数，得到所述标注结果为视距卫星的卫星的第一分数，将标注结果为非视距卫星的卫星的伪距残差代入非视距卫星的伪距残差概率密度函数，得到所述标注结果为非视距卫星的卫星的第二分数；

在每个搜索子区域中，对每个搜索子区域各自对应的第一分数和第二分数进行求和，得到每个搜索子区域各自对应的第三分数；

选取第三分数大于预设阈值的搜索子区域作为目标搜索子区域，或者，对每个搜索子区域的分数进行排序，选取预设比例的搜索子区域作为目标搜索子区域。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个目标搜索子区域中，所述多个卫星中的每个卫星的卫星标注状态，确定S个定位卫星，包括：

确定在所述M个目标搜索子区域中，所述多个卫星中每个卫星为非视距卫星的概率；

根据所述多个卫星中的每个卫星为非视距卫星的概率，确定S个定位卫星。