[发明专利]生成数据集的方法及装置、利用其的学习方法及学习装置

权利要求书

1.一种生成用于检测自动驾驶情形中的至少一个障碍物的至少一个学习用数据集的方法，其特征在于，包括：

(a)步骤，计算装置获得(i)表示道路上行驶情形的至少一个第一原始图像及(ii)与所述第一原始图像对应的至少一个第一分割地面实况图像；

(b)步骤，所述计算装置获得(i)包含至少一个特定物体的图像的至少一个第二原始图像，其中所述特定物体与道路驾驶情形无关，且在实际驾驶情形下不常出现，以及(ii)包含所述特定物体的分割信息且对应所述第二原始图像的至少一个第二分割地面实况图像；

(c)步骤，所述计算装置获得(i)从所述第二原始图像中切割对应所述特定物体的部分生成的至少一个第三原始图像及(ii)从所述第二分割地面实况图像中切割对应所述特定物体所处的部分的像素生成的至少一个第三分割地面实况图像；及

(d)步骤，所述计算装置通过执行以下过程：(i)将所述第三原始图像合成于所述第一原始图像以生成至少一个学习用第四原始图像，和(ii)将所述第三分割地面实况图像合成于所述第一分割地面实况图像，使得所述第三分割地面实况图像对应于将所述第三原始图像合成于所述第一原始图像的至少一个特定位置，以生成至少一个学习用第四分割地面实况图像，从而生成包含所述学习用第四原始图像和与所述学习用第四原始图像对应的所述学习用第四分割地面实况图像的所述学习用数据集；

其中，所述(d)步骤，包括：

(d_1)步骤，所述计算装置利用相同的方式对所述第三原始图像及所述第三分割地面实况图像进行变形，以分别生成变形的第三原始图像及变形的第三分割地面实况图像；及

(d_2)步骤，所述计算装置将所述变形的第三原始图像及所述变形的第三分割地面实况图像分别合成于所述第一原始图像及所述第一分割地面实况图像；

其中，在所述(d)步骤中，所述计算装置(i)在所述第一原始图像内判断对应道路的部分之后，将所述第三原始图像合成于所述第一原始图像，使得所述第三原始图像对应于所述对应道路的部分内的任意位置，以生成所述学习用第四原始图像，(ii)将第三分割地面实况图像合成于所述第一分割地面实况图像，使得所述第三分割地面实况图像对应于所述第一原始图像中的所述任意位置，从而生成所述学习用第四分割地面实况图像；并且

其中，在所述(d)步骤中，所述计算装置在改变所述任意位置的同时，多次执行生成所述学习用第四原始图像及所述学习用第四分割地面实况图像的过程，以生成多个不同的所述学习用第四原始图像及多个不同的所述学习用第四分割地面实况图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述(d_1)步骤中，所述计算装置利用仿射变换算法及薄板样条插值算法中的至少一种算法对所述第三原始图像及所述第三分割地面实况图像进行变形。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述计算装置在改变应用于所述(d_1)步骤的算法及其详细参数中的至少一部分的同时，重复执行所述(d_1)步骤及所述(d_2)步骤，以生成多个不同的所述学习用第四原始图像及多个不同的所述学习用第四分割地面实况图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

从各种道路行驶图像数据库及与之对应的分割地面实况图像数据库中分别选择所述第一原始图像及所述第一分割地面实况图像；

从各种物体的按种类的原始图像数据库及与之对应的语义分割地面实况图像数据库中分别选择所述第二原始图像及所述第二分割地面实况图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

在所述(c)步骤中，所述计算装置利用所述第二分割地面实况图像的语义分割信息，从所述第二原始图像及所述第二分割地面实况图像中切割所述特定物体。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

在所述(c)步骤中，所述计算装置(i)在所述第二分割地面实况图像内切割对所述特定物体具有语义分割信息的区域，以获得所述第三分割地面实况图像，(ii)参考与所述第二分割地面实况图像内的所述第三分割地面实况图像的像素信息对应的所述第二原始图像内的像素位置获得所述第三原始图像。