[发明专利]一种目标的识别定位与锁定跟踪方法

权利要求书

1.一种目标的识别定位与锁定跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤；

步骤1：加载视频，并进行图像采集和图像预处理，利用超高频射频识别系统获取第一帧数据和目标位置，然后提取目标特征协方差，并初始化获得目标特征模板；

步骤2：将模板与待测图下采样，建立图像金字塔，通过视频图像随机采样提取出候选目标，然后提取候选目标特征协方差；

步骤3：计算目标特征模板与候选目标特征协方差的相似度，然后获得候选目标权重；

步骤4：通过融合估计目标位置，并输出目标的动态运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种目标的识别定位与锁定跟踪方法，其特征在于，在步骤1中，超高频射频识别系统能够进行目标自识别，自主识别的目标中，主要包含行人检测和人脸检测，这两部分都使用深度神经网络进行训练。为了提高自然场景下的行人和人脸识别的准确率和效率，都进行以下两部分处理，首先进行行人和人脸的定位，然后再进行行人检测和人物的身份识别。

3.根据权利要求1所述的一种目标的识别定位与锁定跟踪方法，其特征在于，在步骤2中，在建立图像金字塔过程后，需要获取图像边缘点、梯度大小与方向，并将边缘图距离变换得到距离图和标记图，然后应用标记图建立梯度方向特征图，最后对边缘图求积分图，应用积分图加速图像遍历。

4.根据权利要求3所述的一种目标的识别定位与锁定跟踪方法，其特征在于，在对图像进行采样时，需要对图像配准，具体的实施过程如下：首先对图像做特征点的扫描与检测，其次根据采用的特征算子生成相应的特征描述子，最后通过某种可以判定两幅图像中特征点的相关的算法或者函数对两幅图像做特征匹配，其中，图像配准是基于SIFT特征的图像配准，确定相同侦察区域，这样具有对旋转、尺度缩放、亮度变化保持不变性，对视角变化、仿射变换、噪声也保持一定程度的稳定性，同时运算速度比较快，定位精度比较高。

5.根据权利要求3所述的一种目标的识别定位与锁定跟踪方法，其特征在于，SIFT特征匹配主要分为五个步骤：生成尺度空间、尺度空间中极值点的检测、极值点的准确定位、关键点中方向参数的指定和生成关键点描述子。

6.根据权利要求1所述的一种目标的识别定位与锁定跟踪方法，其特征在于，在步骤3中，目标特征模板以各种位姿遍历图像计算相似度量值集合。

7.根据权利要求1所述的一种目标的识别定位与锁定跟踪方法，其特征在于，在步骤4中，融合估计目标位置的具体实施方式如下：

A、设置阀值以及去重得到匹配位置；

B、匹配位置从金字塔顶层跟踪到底层；

C、得到精确的目标位置、角度和缩放系数。