[发明专利]反光标辨识方法及移动机器人系统

权利要求书

1.一种反光标辨识方法，其特征是，所述方法包括如下步骤：

S1、持续接收激光反射信号，并记录每一激光反射信号的编码器计数值；

S2、遍历接收的编码器计数值，获得对应反光标的起始编码器计数值N1和终止编码器计数值N2；

S3、根据每一反光标的起始编码器计数值N1和终止编码器计数值N2获得移动机器人在当前位置下与每一反光标的夹角；每一反光标对应的夹角包括：起始夹角θ1，终止夹角θ2；其中，N表示当前编码器的最大计数；

S4、根据获得的夹角辨识反光标。

2.根据权利要求1所述的反光标辨识方法，其特征是，步骤S4具体包括：

S41、根据起始夹角θ1和终止夹角θ2计算获得移动机器人航向零点至对应反光标的夹角Δθ；Δθ＝|θ2-θ1|；

S42、根据每一反光标的坐标值、对应获得夹角Δθ时的移动机器人坐标值，获取每一反光标与移动机器人的实际距离d，以及每一反光标的实际宽度w；根据实际距离d以及匹配的夹角Δθ获得每一反光标的理论宽度w1，

S43、判断每一反光标的理论宽度w1和其实际宽度w是否相同，若是，确认当前确认的反光标正确。

3.根据权利要求2所述的反光标辨识方法，其特征是，步骤S42还包括：

根据每一反光标的理论宽度w1，获得该反光标对应的理论校验宽度w2，w2＝w1/ε1，ε1为常数，其取值范围为ε1∈(0，1]；

步骤S43具体包括：

判断每一反光标的理论校验宽度w2和其实际宽度w是否相同，若是，确认当前确认的反光标正确。

4.根据权利要求1所述的反光标辨识方法，其特征是，步骤S4具体包括：

S41’、根据起始夹角θ1和终止夹角θ2计算获得移动机器人航向零点至对应反光标的夹角Δθ；Δθ＝|θ2-θ1|；

S42’、根据每一反光标的坐标值、对应获得夹角Δθ时的移动机器人坐标值，获取每一反光标与移动机器人的实际距离d，以及每一反光标的实际宽度w；根据每一反光标的实际宽度w以及匹配的夹角Δθ获得每一反光标至移动机器人的理论距离d1,

S43’、判断每一反光标的理论距离d1和其实际距离d是否相同，若是，确认当前确认的反光标正确。

5.根据权利要求4所述的反光标辨识方法，其特征是，步骤S42’还包括：

根据每一反光标的理论距离d1，获得该反光标对应的理论校验距离d2，d2＝d1/ε2，ε2为常数，其取值范围为ε2∈(0，1]；

步骤S43’具体包括：

判断每一反光标的理论校验距离d2和其实际距离d是否相同，若是，确认当前确认的反光标正确。

6.根据权利要求1所述的反光标辨识方法，其特征是，步骤S4具体包括：

S41”、在移动机器人连续移动过程中，每间隔预设时间获取移动机器人航向零点至对应反光标的夹角Δθ，并将前一时间获得的夹角Δθ以第一夹角Δθ1表示，将后一时间获得的夹角Δθ以Δθ2进行表示；

Δθ1＝|θ12-θ11|，Δθ2＝|θ22-θ21|，其中，θ11表示形成第一夹角Δθ1的起始夹角，θ12表示形成第一夹角Δθ1的终止夹角，θ21表示形成第二夹角Δθ2的起始夹角，θ22表示形成第二夹角Δθ2的终止夹角；

S42”、判断|Δθ2-Δθ1|是否不大于系统预设差值阈值，若是，确认第一夹角Δθ1和第二夹角Δθ2来自于同一反光标。