[发明专利]一种室内自主导航机器人精确重复定位方法

权利要求书

1.一种室内自主导航机器人精确重复定位方法，其特征在于，步骤包括：

S1，在直线上依次预设多个目标位置，机器人依次经过所述目标位置；

S2，当机器人到达其中一个目标位置时，获取机器人的当前坐标；

S3，计算当前目标位置的修正坐标；

S4，机器人到达所述当前目标位置的修正坐标后，采用视觉补偿定位算法，计算出机器人当前的视觉位置；

S5，根据所述当前坐标、当前目标位置的修正坐标和所述机器人当前的视觉位置，计算当前目标位置的评价系数，所述当前目标位置的评价系数用于计算机器人到下一个目标位置的修正坐标；

步骤S5中，所述评价系数计算公式为：

其中，factor_i，j是机器人在第j轮中第i个目标位置的评价系数，position_exp_i，j为机器人在第j轮中第i个目标位置的修正坐标，position_current_i，j为机器人在第j轮到达第i个目标位置实测的当前坐标，position_vision_i，j是通过视觉补偿定位算法计算到的机器人当前的视觉位置。

2.如权利要求1所述的一种室内自主导航机器人精确重复定位方法，其特征在于，步骤S3中所述当前目标位置的修正坐标，采用迭代的方式计算得到，计算公式为：

position_exp_i，j

＝factor_i-1，j(position_exp_i，j-1-position_current_i，j)+position_current_i，j

其中，i表示目标位置的编号，j表示机器人的寻址轮数，position_exp_i，j是机器人在第j轮中第i个目标位置的修正坐标，factor_i-1，j机器人第j轮到达第i-1个目标位置计算出的评价系数，position_exp_i，j-1是第i个目标位置在第j-1轮的修正坐标，position_current_i，j是机器人在第j轮到达第i个目标位置实测的当前坐标。

3.如权利要求1所述的一种室内自主导航机器人精确重复定位方法，其特征在于，步骤S4的具体步骤包括：

S41，机器人移动到所述当前目标位置的修正坐标；

S42，机器人通过自身搭载的可见光相机对识别标识进行拍照，所述识别标识位于所述目标位置附近，根据识别标识的实际尺寸、照片里所述识别标识的像素尺寸和相机的像素焦距，计算出机器人与所述识别标识之间的相对姿态关系，从而计算出机器人当前的视觉位置。

4.如权利要求3所述的一种室内自主导航机器人精确重复定位方法，其特征在于，所述识别标识为二维码图形。

5.如权利要求4所述的一种室内自主导航机器人精确重复定位方法，其特征在于，步骤S42的具体流程为：

S401，相机内部参数的标定；

S402，采用相机对二维码图形进行拍照，在拍摄的图像中识别并定位二维码图形；

S403，通过相机内部参数进行相机坐标系与世界坐标系之间的转换；

S404，根据所述二维码图形在图像中的位置信息，利用小孔成像原理，计算出机器人与识别标识之间的相对姿态关系。

6.一种室内自主导航机器人精确重复定位的系统，其特征在于，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至5中任一项所述的方法。