[发明专利]一种洗地机初始数据的获取方法、系统及洗地机

权利要求书

1.一种洗地机初始数据的获取方法，其特征在于，所述方法包括：

在建图状态时，接受用户终端上传的工作场景图；

根据预设转换方法，将所述工作场景图转换成活动场景图；

获取洗地机在所述活动场景图中的初始位置信息；

将所述活动场景图以及所述初始位置信息作为工作初始数据。

2.如权利要求1所述的洗地机初始数据的获取方法，其特征在于，所述洗地机上设有环境检测装置，所述获取洗地机在所述活动场景图中的初始位置信息的步骤包括：

获取所述环境检测装置采集到的环境数据；

获取所述环境数据在所述活动场景图中相匹配的环境位置信息；

将所述环境位置信息作为所述初始位置信息。

3.如权利要求1所述的洗地机初始数据的获取方法，其特征在于，所述洗地机上设有环境检测装置，所述获取洗地机在所述活动场景图中的初始位置信息的步骤包括：

获取用户指定的所述洗地机在所述活动场景图中的粗略位置信息；

按预设规则控制所述洗地机移动，并不断获取所述环境检测装置采集到的环境数据；

根据所述粗略位置信息和所述环境数据，采用预设定位算法在所述活动场景图中定位出所述洗地机的真实位置信息，以得到所述初始位置信息。

4.如权利要求3所述的洗地机初始数据的获取方法，其特征在于，所述预设定位算法为粒子滤波算法或粒子滤波算法的变形算法。

5.如权利要求2或3所述的洗地机初始数据的获取方法，其特征在于，所述环境检测装置至少包括激光雷达和摄像头。

6.如权利要求1所述的洗地机初始数据的获取方法，其特征在于，所述活动场景图为栅格图。

7.如权利要求6所述的洗地机初始数据的获取方法，其特征在于，所述根据预设转换方法，将所述工作场景图转换成活动场景图的步骤包括：

将所述工作场景图由CAD格式转换为带图层的PDF文件；

将所述PDF文件转换为去除多余图层的JPEG或PNG格式的第一图片文件；

将所述第一图片文件转换为PGM格式的栅格图；

或，所述根据预设转换方法，将所述工作场景图转换成活动场景图的步骤包括：

去除所述工作场景图中的多余图层，所述多余图层为建筑物轮廓图层以外的图层；

将去除图层后的工作场景图由CAD格式转换为JPEG或PNG格式的第二图片文件；

将所述第二图片文件转换为PGM格式的栅格图；

或，所述根据预设转换方法，将所述工作场景图转换成活动场景图的步骤包括：

合并所述工作场景图中的图层；

将合并图层后的工作场景图由CAD格式转换为JPEG或PNG格式的第三图片文件；

将所述第三图片文件转换为PGM格式的栅格图。

8.一种洗地机初始数据的获取系统，其特征在于，所述系统包括：

场景图获取模块，用于在建图状态时，接受用户终端上传的工作场景图；

图档转换模块，用于将所述工作场景图转换成活动场景图；

位置获取模块，用于获取洗地机在所述活动场景图中的初始位置信息；

数据处理模块，用于将所述活动场景图以及所述初始位置信息作为工作初始数据。

9.一种洗地机，其特征在于，包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述洗地机执行权利要求1至7任一项所述的洗地机初始数据的获取方法。

10.一种存储介质，其特征在于，其存储有权利要求9所述的洗地机中所使用的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的洗地机初始数据的获取方法。