[发明专利]基于实时质量识别的纯电动商用车坡道起步控制方法

说明书

本发明属于商用车控制领域，具体涉及一种基于实时质量识别的纯电动商用车坡道起步控制方法。包括：经过判断是否进入坡道起步模式；进入坡道起步模式后算出坡道坡度和车质量；踩下加速踏板之前，车辆在液压制动力作用下保持静止；踩下加速踏板后，驱动力矩和制动力矩之和等于坡道等效力矩；当电机转矩大于电机堵转力矩时车辆还没起步，则让电机控制器控制电机转矩不随加速踏板开度的增加而增加，直到加速踏板开度增加到转矩大于坡道等效力矩时，迅速去掉制动器制动力矩。本发明的方法在踩下加速踏板之后，是电机驱动力矩、制动力矩、坡道等效力矩这三者处于平衡，避免电机堵转又不会出现起步窜车和溜车的情况。

技术领域

本发明属于商用车控制领域，具体涉及一种基于实时质量识别的纯电动商用车坡道起步控制方法。

背景技术

关于纯电动商用车坡道起步辅助控制方法，目前主要采用的方法包括：在松开制动踏板后制动器施加制动力矩，防止溜车，在踩下加速踏板后，制动器一定时间之后去掉制动力矩。上述的方法，如果控制不当会出现三种异常情况：第一种，在一定时间之后去掉制动力矩，如果驱动力矩过大，会出现窜车现象，造成安全隐患；第二种，如果踩下的加速踏板开度不够大，驱动力矩不足，会出现溜车的现象；第三种，如果加速踏板开度过大，驱动力矩超过电机堵转力矩，而此时制动器制动力还没变为0，会损坏电机。

专利文献1(CN106904158A)公开了纯电动汽车坡道辅助起步控制方法，包括如下策略：在松开制动器后到踩下制动器之前，使用制动力矩驻车，当踩下加速踏板之后，制动力矩变为0，利用驱动力矩在坡道上起步，同时加入了驱动电机转矩超过堵转转矩时，电机控制器限制转矩，直到加速踏板对应的转矩大于坡道等效力矩时，电机控制器取消转矩限制，让车辆起步，解决了电机转矩超过堵转转矩时损坏电机的问题。然而，对于专利文献1公开的系统，在踩下加速踏板后，制动器一定时间之后去掉制动力矩，如果驱动力矩过大，会出现窜车现象，造成安全隐患，如果踩下的加速踏板开度不够大，驱动力矩不足，会出现溜车的现象，如果加速踏板开度过大，驱动力矩超过电机堵转力矩，而此时制动器制动力还没变为0，会损坏电机。

综上所述，现有的控制系统不能使车辆在坡道上能平稳起步，使车辆既不会出现窜车也不会出现溜车的情况，同时不会在起步阶段导致电机堵转的情况出现。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于实时质量识别的纯电动商用车坡道起步控制方法。

实现本发明目的的技术解决方案为：

基于实时质量识别的纯电动商用车坡道起步控制方法，包括如下步骤：

S1：判断车辆是否要启动起步模式，如果是，则执行S2，否则，继续保持液压制动力；

S2：减少液压制动力至平衡坡道阻力；

S3：驾驶员继续踩踏加速踏板，驾驶员需求力矩随着加速踏板开度的增加而增加，电机驱动力矩也随着驾驶员需求力矩的增加而增加，同时制动力矩也随着驾驶员需求力矩的增加而同步下降，时刻保持驾驶员需求力矩和制动力矩之和与坡道等效阻力矩相等；

S4：判断驾驶员需求力矩是否大于驱动电机允许长时间堵转力矩TA，且车速V＝0，如果满足条件则进入S5；如果不满足条件时，则进入S6；

S5：驾驶员需求转矩继续随着加速踏板的增加而增加，但是电机控制器控制电机转矩，不随着加速踏板开度的增加而增加，驱动电机转矩大小维持在TA，同时制动力矩不变；

S6：判断驾驶员需求力矩是否大于等于坡道等效阻力矩，如果是则进入S7，如果不是则转入上一层级；

S7：制动器制动力矩减小为0，电机转矩增加到驾驶员需求转矩，随着加速踏板开度继续增加，车辆逐渐完成坡道起步；

S8：退出坡道起步模式。

进一步的，所述S1中判断车辆是否要启动起步模式的条件为：