[发明专利]一种速度规划方法及速度规划系统

说明书

本发明实施例公开了一种速度规划方法及速度规划系统，用于提高车辆自动泊车的效率和用户体验。本发明实施例方法包括：获取车辆的规划路径；获取车辆的第一当前位姿；计算得到第一剩余停车距离；当第一剩余停车距离大于等于第一阈值并且第一剩余停车距离小于第二阈值时，确定ESP的第一当前减速度；根据第一剩余停车距离、上一运算周期车辆的目标车速和预置的运算周期，确定车辆的第一目标车速；根据第一当前减速度，控制车辆按照第一目标车速行驶到第二当前位姿；计算得到第二剩余停车距离；当第二剩余停车距离小于第一阈值时，按照预设扭矩变化量减少VCU的扭矩，确定ESP的第二当前减速度；根据第二当前减速度进行减速，以将车辆停在停车点。

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种速度规划方法及速度规划系统。

背景技术

相比于其他自动驾驶的场景，自动泊车有其特殊性：一是目前自动泊车采用的传感器主要是超声波探测器，受限于传感器的感知能力，自动泊车时车速一般比较低，例如自动泊车的车速一般在3km/h以下；二是车位附近空间比较狭小，因此对控制精度的要求比较高，例如停车精度一般要在0.1m以内；三是泊车时需要多次进行前进和后退的调整，即需要多次停车和换挡。因此，如何在保证停车精度的前提下，提高自动泊车效率和用户体验的舒适性，一直是业界研究的热点。

发明内容

本发明实施例提供了一种速度规划方法及速度规划系统，用于提高车辆自动泊车的效率和用户体验。

有鉴于此，本发明第一方面提供了一种速度规划方法，可以包括：

获取车辆的规划路径，所述规划位姿的终点为所述车辆的停车点；

获取所述车辆的第一当前位姿，所述第一当前位姿包括第一当前车速；

根据所述第一当前位姿和所述规划路径的终点位姿计算得到第一剩余停车距离；

当所述第一剩余停车距离大于等于第一阈值并且所述第一剩余停车距离小于第二阈值时，根据所述第一当前车速和所述第一剩余停车距离，确定ESP的第一当前减速度；

根据所述第一剩余停车距离、上一运算周期所述车辆的目标车速和预置的运算周期，确定所述车辆的第一目标车速；

根据所述第一当前减速度，控制所述车辆按照所述第一目标车速行驶到第二当前位姿，所述第二当前位姿包括第二当前车速；

根据所述第二当前位姿和所述规划路径的终点位姿计算得到第二剩余停车距离；

当所述第二剩余停车距离小于所述第一阈值时，按照预设扭矩变化量减少(Vehicle Control Unit，VCU)的扭矩，根据所述第二当前车速和所述第二剩余停车距离，确定所述ESP的第二当前减速度；根据所述第二当前减速度进行减速，以将所述车辆停在所述停车点。

可选的，在本发明的一些实施例中，所述规划路径包括各个路径点对应的参考车速。

可选的，在本发明的一些实施例中，所述获取所述车辆的第一当前位姿之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的第三当前位姿；

根据所述第三当前位姿确定对应的第一参考车速；

根据所述第三当前位姿和所述规划路径的终点位姿计算得到第三剩余停车距离；

当所述第三剩余停车距离大于等于所述第二阈值并且所述第三剩余停车距离小于第三阈值，且所述第一参考车速大于自动泊车阈值时，确定所述车辆的第二目标车速为所述自动泊车阈值；

当所述第三剩余停车距离大于等于所述第二阈值并且所述第三剩余停车距离小于第三阈值，且所述第一参考车速小于等于所述自动泊车阈值时，确定所述车辆的第二目标车速为所述第一参考车速；