[发明专利]用于智能割草机的工作导航方法

权利要求书

1.用于智能割草机的工作导航方法，其特征在于，所述工作导航方法，包括：

定时接收对应作业区域的GPS导航信号；

当GPS导航信号强度低于导航阈值，则接收布置在作业区域中带电围线发出的围线信号；

基于围线信号确定智能割草机相对于作业区域的位置；

如果在作业区域内则触发智能割草机进入围线工作模式。

2.根据权利要求1所述的用于智能割草机的工作导航方法，其特征在于，所述工作导航方法，包括：

当GPS导航信号强度高于导航阈值，则控制智能割草机基于接收到的GPS导航信号结合惯性导航在作业区域执行割草操作。

3.根据权利要求1所述的用于智能割草机的工作导航方法，其特征在于，所述工作导航方法还包括：

在进入围线工作模式后，控制智能割草机基于已行驶距离和行驶方向对剩余作业面积进行估算；

如果估算面积大于智能割草机剩余续航里程，则控制智能割草机返回充电站。

4.根据权利要求3所述的用于智能割草机的工作导航方法，其特征在于，所述控制智能割草机基于已行驶距离和行驶方向对剩余作业面积进行估算，包括：

在智能割草机设有存储芯片，存储芯片中预存有作业区域的整体形状以及总体面积；

根据智能割草机的已行驶距离与智能割草机机身宽度的乘积计算得到已行驶面积；

基于智能割草机的行驶方向对已行驶面积进行微调，得到微调后已行驶面积与总体面积的差值即为剩余作业面积。

5.根据权利要求3所述的用于智能割草机的工作导航方法，其特征在于，所述工作导航方法还包括：

如果估算面积不大于智能割草机剩余续航里程，则控制智能割草机基于接收到的围线信号继续进行割草作业。

6.根据权利要求1所述的用于智能割草机的工作导航方法，其特征在于，所述工作导航方法还包括：

在进入围线工作模式后，每隔预设时长控制智能割草机在作业区域边界处停留，尝试接收GPS导航信号。

7.根据权利要求1所述的用于智能割草机的工作导航方法，其特征在于，所述工作导航方法还包括：

在进入围线工作模式后，定时检测智能割草机中锂电池的电压值。

8.根据权利要求7所述的用于智能割草机的工作导航方法，其特征在于，所述工作导航方法还包括：

如果电压值低于工作阈值，则控制智能割草机返回充电站。

9.根据权利要求7所述的用于智能割草机的工作导航方法，其特征在于，所述工作导航方法还包括：

如果电压值低于报警阈值，则控制智能割草机在作业区域边界处停驶待机，并发出报警信号。

10.根据权利要求1至9任一项所述的用于智能割草机的工作导航方法，其特征在于，所述工作导航方法还包括：

如果智能割草机在行驶过程中，接收到的GPS导航信号强度高于导航阈值，则控制智能割草机按GPS导航信号继续行驶。