[发明专利]一种基于空间分度定位的新型球铰链的测角方法

权利要求书

1.一种基于空间分度定位的新型球铰链的测角方法，其特征在于：该方法具体如下：

步骤一、搭建基于空间分度定位的新型球铰链；基于空间分度定位的新型球铰链包括半球形壳体、球头、激光发射器、球窝、光电传感器、弹簧和滚珠；所述的球头开设有沿经线方向等距排布的m个盲孔组，m≥5；其中一个盲孔组设置在0°纬线位置，其余盲孔组对称设置在0°纬线两侧；所述的盲孔组包括沿纬线方向均布的n个盲孔；各盲孔组中盲孔的数量相等；每个盲孔与一个滚珠通过弹簧连接；滚珠直径与盲孔内径相等，且滚珠有一半嵌入盲孔内；所述的球窝开设有排布规律与m个盲孔组排布规律一致的m个球形孔组；所述的球形孔组包括沿纬线方向均布的k个球形孔，k≥8，n＝2k或n＝3k；球形孔的直径与滚珠直径相等；球窝顶面固定设有一个激光发射器；球窝的每个球形孔与球头位置对应的一个滚珠嵌合；所述的半球形壳体固定在球头的球头输出杆上，且半球形壳体与球头同心；所述半球形壳体的内球面设有沿经线方向等距排布的m个光电传感器组；所述的光电传感器组包括沿纬线方向均布的k个光电传感器；球头输出杆与球窝底面垂直状态下，激光发射器对准从下至上的第(m-1)/2个光电传感器组所在的纬线；

步骤二、对每个光电传感器采用(i，j)形式进行编号，i为光电传感器组从下至上的编号，j为光电传感器组中各光电传感器沿同一环绕方向的顺序编号；j≥2时，定义θ_i,j为激光发射器对准的光电传感器编号由(i，j-1)变为(i，j)时球头沿纬线方向转过的角度；i≥2时，定义为激光发射器对准的光电传感器编号由(i-1，j)变为(i，j)时球头沿经线方向转过的角度；另外，令θ_1,1＝0，除θ_1,1和以外，其余的θ_i,j均预先进行标定；

步骤三、当球头在球窝中转动至激光发射器发出的激光打在编号为(i，j)的光电传感器上时，球头的方位角和偏摆角分别为：

2.根据权利要求1所述一种基于空间分度定位的新型球铰链的测角方法，其特征在于：相邻盲孔组的盲孔沿纬线方向交错布置。

3.根据权利要求1所述一种基于空间分度定位的新型球铰链的测角方法，其特征在于：球窝包括通过螺栓连接的上球窝和下球窝。

4.根据权利要求1所述一种基于空间分度定位的新型球铰链的测角方法，其特征在于：标定θ_i,j采用三坐标测量机。