[发明专利]机器学习装置、控制系统以及机器学习方法

权利要求书

1.一种机器学习装置，其特征在于，进行如下的机器学习：

根据在电动机控制装置的外部设置的外部测量器的测量信息和对所述电动机控制装置输入的控制指令，来优化设置于所述电动机控制装置的滤波器的系数，其中，所述电动机控制装置控制电动机的旋转。

2.根据权利要求1所述的机器学习装置，其特征在于，

所述外部测量器的测量信息包含位置、速度、加速度中的至少一个。

3.根据权利要求1或2所述的机器学习装置，其特征在于，

所述电动机控制装置具有位置反馈环和速度反馈环中的至少一个，所述滤波器处于所述位置反馈环或所述速度反馈环的外部。

4.根据权利要求1或2所述的机器学习装置，其特征在于，

所述电动机控制装置具有反馈环，在所述反馈环的反馈控制中不使用所述外部测量器的测量信息。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器学习装置，其特征在于，

在通过机器学习调整了所述滤波器之后，拆下所述外部测量器。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的机器学习装置，其特征在于，

所述机器学习装置具有：

状态信息取得部，其取得状态信息，该状态信息包含所述测量信息、所述控制指令、所述滤波器的系数；

行为信息输出部，其向所述滤波器输出行为信息，该行为信息包含在所述状态信息中所包含的所述系数的调整信息；

回报输出部，其输出强化学习中的回报值，该回报值使用了基于所述测量信息与所述控制指令之差的评价函数；以及

价值函数更新部，其根据由所述回报输出部输出的回报值、所述状态信息、所述行为信息，更新行为价值函数。

7.根据权利要求6所述的机器学习装置，其特征在于，

所述机器学习装置具有：优化行为信息输出部，其根据由所述价值函数更新部更新了的价值函数，输出所述系数的调整信息。

8.一种控制系统，其特征在于，具有：

电动机控制装置，其包含权利要求1～7中任一项所述的机器学习装置、电动机、以及滤波器，所述电动机控制装置控制所述电动机的旋转；以及

外部测量器，其设置在所述电动机控制装置的外部。

9.一种机器学习装置的机器学习方法，其特征在于，所述机器学习装置进行如下的机器学习：

取得设置于电动机控制装置的滤波器的系数、在所述电动机控制装置的外部设置的外部测量器的测量信息、输入到所述电动机控制装置的控制指令，其中，所述电动机控制装置控制电动机的旋转，

根据所述测量信息和所述控制指令来优化所述系数。