[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

能适当地进行从基于行车道标志的控制向其他的方式的控制转移的判断的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：前行车辆识别部，其识别前行车辆；行车道标志识别部，其识别对本车辆行驶的车道进行区分的行车道标志；以及行驶控制部，其在行车道标志识别部对行车道标志的识别程度满足规定基准的情况下，进行使本车辆在以由行车道标志识别部识别出的行车道标志为基础而得到的行驶路径上行驶的第一行驶控制，在行车道标志识别部对行车道标志的识别程度不满足规定基准的情况下，进行基于由前行车辆识别部识别的前行车辆的轨迹来使本车辆行驶的第二行驶控制，行驶控制部基于本车辆的车速来变更规定基准。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于对车辆的驾驶转向进行支援的驾驶支援功能的研究不断进展，已知使车辆沿着行车道标志进行车道维持的驾驶支援控制(以下，称作车道维持控制)、使车辆追随前行车辆的轨迹的驾驶支援控制(以下，称作前行车辆追随控制)、以及基于与在横向存在的目标物的距离来使车辆行驶的驾驶支援控制(以下，称作横向控制)等。

已知有在至少车道维持控制、前行车辆追随控制及横向控制中选择任一控制来进行行驶控制的情况下，优先采用车道维持控制的技术(例如，日本特开2004-206275号公报)。已知有在能够识别到行车道标志和前行车辆这两方的情况下，分别通过车道维持控制及前行车辆追随控制来生成目标轨道，并根据两方的轨道来设定偏置目标的技术(例如，日本国专利第5991340号公报)。已知有在识别出前行车辆进行车道变更的情况下，中止前行车辆追随控制的技术(例如，日本国专利第6046190号公报)。

然而，在以往的技术中，在因行车道标志自身的磨损、天气、相机与行车道标志之间被周边车辆遮挡等理由而难以继续地识别行车道标志的情况下，有时不能适当地进行从基于行车道标志的控制向其他的方式的控制转移的判断。

发明内容

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够适当地进行从基于行车道标志的控制向其他形态的控制转移的判断的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：前行车辆识别部，其识别前行车辆；行车道标志识别部，其识别对本车辆行驶的车道进行区分的行车道标志；以及行驶控制部，在所述行车道标志识别部对所述行车道标志的识别程度满足规定基准的情况下，所述行驶控制部进行使所述本车辆在以由所述行车道标志识别部识别出的所述行车道标志为基础而得到的行驶路径上行驶的第一行驶控制，在所述行车道标志识别部对所述行车道标志的识别程度不满足规定基准的情况下，所述行驶控制部进行基于由所述前行车辆识别部识别出的所述前行车辆的轨迹来使所述本车辆行驶的第二行驶控制，所述行驶控制部基于所述本车辆的车速来变更所述规定基准。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述行驶控制部基于处于所述本车辆的左右的所述行车道标志中的、所述行车道标志识别部能够识别直到更远方的所述行车道标志的识别程度是否满足规定基准，来决定是进行所述第一行驶控制还是进行所述第二行驶控制。

(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述本车辆的车速越大，则所述行驶控制部越将所述规定基准向易于持续所述第一行驶控制且难以向所述第二行驶控制转移的一侧变更。

(4)：在上述(3)的方案的基础上，对所述规定基准向易于持续所述第一行驶控制且难以向所述第二行驶控制转移的一侧变更的程度设置有上限。

(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述规定基准是所述行车道标志识别部对所述行车道标志的识别距离为阈值以上。