[发明专利]一种基于卷尺弹簧的两自由度并联可伸缩机械臂

权利要求书

1.一种基于卷尺弹簧的两自由度并联可伸缩机械臂，其特征在于：包括第一连接架、第二连接架、第三连接架、驱动电机、被动电机、卷尺弹簧和机械手抓；所述第一连接架和所述第二连接架与无人机连接，所述驱动电机设置于所述第一连接架上，所述驱动电机的驱动轴上设置有收卷辊，所述驱动电机的驱动轴能够带动所述收卷辊转动，所述机械手抓设置于所述第三连接架的底部，所述被动电机设置于所述第三连接架的侧壁上，所述第三连接架的内部还设置有配合设置的主动轮和被动轮，所述主动轮与所述被动轮均与所述第三连接架转动连接，所述被动电机的驱动轴与所述主动轮连接，所述卷尺弹簧一端与所述收卷辊连接，另一端穿过所述主动轮和所述被动轮之间的间隙后与所述第二连接架连接，且所述主动轮和所述被动轮将所述卷尺弹簧压紧。

2.根据权利要求1所述的基于卷尺弹簧的两自由度并联可伸缩机械臂，其特征在于：所述第一连接架包括两个竖向板相互铰接的U型框架，其中一个U型框架的横向板与无人机连接，所述驱动电机固定于另一个U型框架的横向板上。

3.根据权利要求2所述的基于卷尺弹簧的两自由度并联可伸缩机械臂，其特征在于：所述驱动电机的驱动轴与所述收卷辊通过键连接。

4.根据权利要求1所述的基于卷尺弹簧的两自由度并联可伸缩机械臂，其特征在于：所述卷尺弹簧的材质为钢。

5.根据权利要求4所述的基于卷尺弹簧的两自由度并联可伸缩机械臂，其特征在于：所述第二连接架包括T型架体和U型框架，所述T型架体和所述U型框架一体成型形成所述第二连接架；所述T型架体的横向杆与所述无人机连接，所述T型架体的竖向杆与所述U型框架的横向杆连接，所述U型框架的两竖向杆分别连接有一轮毂半轴，两个所述轮毂半轴之间设置有一磁卡盘，所述卷尺弹簧的端部伸入所述磁卡盘的盘体内，并通过螺栓固定。

6.根据权利要求5所述的基于卷尺弹簧的两自由度并联可伸缩机械臂，其特征在于：所述轮毂半轴与所述U型框架之间设置有滚珠轴承。

7.根据权利要求1所述的基于卷尺弹簧的两自由度并联可伸缩机械臂，其特征在于：所述第三连接架为一U型框架，所述主动轮和所述被动轮竖向排列设置于所述第三连接架的内部。

8.根据权利要求7所述的基于卷尺弹簧的两自由度并联可伸缩机械臂，其特征在于：所述卷尺弹簧压紧在所述主动轮与所述被动轮之间。

9.根据权利要求1所述的基于卷尺弹簧的两自由度并联可伸缩机械臂，其特征在于：所述机械手抓包括三个卡爪，所述机械手抓通过微型电机控制开合。