[发明专利]一种多自由度液压人工肌肉工作台

权利要求书

1.一种多自由度液压人工肌肉工作台，其特征在于：包括工作台、底座、液压人工肌肉单元、T型滑块以及球铰链连接模块，所述工作台通过球铰链以及圆柱副与所述底座连接，多个所述液压人工肌肉单元的上端通过球铰链与所述T型滑块连接，下端通过球铰链与所述底座连接，所述T型滑块与所述工作台的底面滑动连接；所述工作台的底面开设有外滑槽和内滑槽，两条滑槽为同心不同直径的滑槽，所述T型滑块滑动安装于所述外滑槽和内滑槽中，所述T型滑块的顶部左右两侧都设置有上下两个伸缩键，所述T型滑块内部开设有与左右两侧伸缩键连通的进油道；高压使得T型滑块内的伸缩键往外伸出，伸出来的键会被卡进工作台滑槽内的键槽里。

2.根据权利要求1所述的多自由度液压人工肌肉工作台，其特征在于：所述圆柱副包括从上至下依次连接的圆柱副转子和圆柱副定子，所述圆柱副转子的末端套接于所述圆柱副定子的内侧壁上，且顶端通过球铰链与所述工作台连接的所述圆柱副转子可相对于所述圆柱副定子上下移动。

3.根据权利要求1所述的多自由度液压人工肌肉工作台，其特征在于：所述底座上焊接有4个下方球铰链，其中两个所述下方球铰链均布安装在所述底座的外围，另外两个所述下方球铰链均布安装在所述底座的内侧，外围两个下方球铰链之间的连线垂直于内侧两个球铰链之间的连线；每个所述下方球铰链上均与两个所述液压人工肌肉单元的底端相铰接。

4.根据权利要求3所述的多自由度液压人工肌肉工作台，其特征在于：与所述底座外围布置的下方球铰链相铰接的所述液压人工肌肉单元，其顶端的所述T型滑块滑动安装于所述外滑槽内；与所述底座内侧布置的下方球铰链相铰接的所述液压人工肌肉单元，其顶端的所述T型滑块滑动安装于所述内滑槽中。

5.根据权利要求1所述的多自由度液压人工肌肉工作台，其特征在于：所述液压人工肌肉单元包括橡胶管、弹簧和外围编织物，所述外围编织物包裹着所述橡胶管，所述弹簧安装在所述橡胶管的内部；所述橡胶管的一端与油路接头相接，另一端与末端接头相接，两端的接头处均采用卡箍密封，所述弹簧的两端分别与所述油路接头和末端接头相抵接；所述油路接头与所述进油道通过油管连接。

6.根据权利要求5所述的多自由度液压人工肌肉工作台，其特征在于：所述外围编织物的编织角度为42度，采用芳纶纤维编制。