[发明专利]一种磁助力爬杆机器人

权利要求书

1.一种磁助力爬杆机器人，包括：

行走单元，有两个以上，每相邻两组行走单元之间通过辅助连接结构连接，行走单元与辅助连接结构共同形成框形合围结构并在内部形成供杆体穿过的通道，合围结构有部分为可开合结构，而在打开时形成供杆体进入合围结构内部的开口；

主驱电机，驱动行走单元行走，实现机器人的爬升和下降；

其特征是，还包括：永磁块，设置于行走单元上，在合围结构的径向上处于略高于行走单元与杆体的行走配合面的位置处，而在使用时与杆体相间隔；

至少有部分辅助连接结构为可自由伸缩的伸缩连接结构，使用时，永磁块用于与杆体间隔布置并通过与杆体之间的磁吸作用力保持行走轮能够始终压紧在杆体上，在杆体变径或外周面凹凸起伏时，伸缩连接结构随之伸缩以适应杆体。

2.根据权利要求1所述的磁助力爬杆机器人，其特征是，每相邻两组行走单元之间的辅助连接结构中至少有部分为弹性伸缩连接结构，以在使用时拉紧相邻行走单元以使得各行走单元夹紧中部杆体。

3.根据权利要求2所述的磁助力爬杆机器人，其特征是，所述弹性伸缩连接结构为弹性套杆结构，包括至少两根相互插套的套管以及安装在套管内、两端分别连接处于两端的套管的弹性件。

4.根据权利要求1或2或3所述的磁助力爬杆机器人，其特征是，所述行走单元为轮式结构，包括轮架和安装在轮架上的行走轮，所述永磁块安装在轮架上。

5.根据权利要求4所述的磁助力爬杆机器人，其特征是，轮架上在上下方向上安装有两组以上行走轮，各组行走轮的上下两侧均设有所述的永磁块。

6.根据权利要求5所述的磁助力爬杆机器人，其特征是，上下布置的两组以上行走轮中，处于最上侧的一组与主驱电机传动连接。

7.根据权利要求4所述的磁助力爬杆机器人，其特征是，所述轮架为U形架，行走轮安装在U形架内且转轴与U形架的两平行壁面垂直，U形架的两平行壁面之间连接有磁块安装架，永磁块安装在磁块安装架上。

8.根据权利要求1或2或3所述的磁助力爬杆机器人，其特征是，所述行走单元为履带式行走单元，包括轮架、安装在轮架上的两组以上履带轮以及绕装在履带轮外的行走履带，所述永磁块安装在轮架上。

9.根据权利要求8所述的磁助力爬杆机器人，其特征是，永磁块紧靠行走履带设置，且处于行走履带的内侧。