[发明专利]一种爬杆机器人

权利要求书

1.一种爬杆机器人，其特征是，包括：

行走单元，有两个以上，包括行走架，行走架上转动安装有轮架，轮架上安装行走轮；

各行走单元中，至少有一个还包括传动连接于轮架以驱动轮架转向的转向电机，以及传动连接于行走轮以驱动行走轮转动的主驱电机；

辅助连接构件，连接于相邻的两组行走单元之间，行走单元与辅助连接构件共同形成框形合围结构并在合围结构内部形成供杆体穿过的通道，合围结构有部分为可开合结构，而在打开时形成供杆体进入通道的开口；

至少有部分辅助连接结构为弹性伸缩连接结构或为可受控伸缩的伸缩连接结构，以在行走轮偏转时，通过弹性伸缩或受控伸缩保证行走单元紧贴被爬杆体。

2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征是，爬杆机器人还包括永磁块，永磁块设置于行走单元上而在使用时与杆体之间产生磁吸力，可伸缩的辅助连接结构为弹性伸缩连接结构，在行走轮偏转时，永磁块与杆体之间的磁吸作用力能够保持行走单元贴紧杆体。

3.根据权利要求2所述的爬杆机器人，其特征是，永磁块设置与行走架上而在使用时与杆体相间隔。

4.根据权利要求2所述的爬杆机器人，其特征是，永磁块集成在行走轮上而在使用时与杆体相接触。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的爬杆机器人，其特征是，所述弹性伸缩连接结构为弹性套杆结构，包括至少两根相互插套的套管以及安装在套管内、两端分别连接处于两端的套管的弹性件。

6.根据权利要求1或2或3或4所述的爬杆机器人，其特征是，主驱电机为轮毂电机，与行走轮集成设置。

7.根据权利要求6所述的爬杆机器人，其特征是，所述行走架为使用时开口朝向杆体的盒形，轮架垂直于盒底转动安装在行走架上，行走轮处于盒体内，转向电机设置于行走架的外侧。

8.根据权利要求1或2或3或4所述的爬杆机器人，其特征是，行走架上安装的轮架有两个以上且在上下方向上间隔布置，轮架的数量与转向电机的数量相等，且各轮架被对应的转向电机驱动同步同向转向。

9.根据权利要求1或2或3或4所述的爬杆机器人，其特征是，行走架上安装的轮架有两个以上且在上下方向上间隔布置，转向电机传动连接于各轮架并带动各轮架同步同向转向。