[发明专利]一种无人驾驶汽车局部路径规划性能评价方法

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车局部路径规划性能评价方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤一：依据需求确定测试条件，获取测试所需的数据信息；

步骤二：设置评价方法初始化参数，设置曲率所对应的虚拟速度映射关系表；

步骤三：对待评价的N种路径规划算法在步骤一中确定的测试条件下进行计算，得到N个路径规划结果；

步骤四：对该N个路径规划结果进行初步判断，剔除不满足测试条件的路径规划结果；

步骤五：对剩余的M条规划路径(M≤N)进行性能评价，获取时间评价值T；具体包括如下步骤：

S1、对每一条路径规划结果所得的路径序列点P的个数进行统计，计算出规划路径的相邻两点距离L_i(i∈P的个数范围内)，L_i＝dis(P_i-1,P_i)，其中P_i为路径序列点P的第i个路径点,函数dis(a,b)表示a和b两点之间的直线距离；

S2、对每一条路径规划结果所得的路径序列点P，计算出每个点的折角θ_i(i∈P的个数范围内)，θ_i＝Ψ(line(P_i,P_i-1),line(P_i+1,P_i))，其中，函数line(a,b)表示点a和点b之间的直线，函数Ψ(A,B)表示A和B两条直线之间的折角；

S3、根据各个点的折角θ_i的大小，参照步骤二所得的映射关系表，赋予通过该点的速度；

进一步的，折角越大，车辆从该点经过的速度v_i应该越小，当折角θ_i大于车辆转弯性能时，车辆的速度v_i变为0，即无法经过这个点；

S4、根据公式T＝L÷v，得到车辆经过每个点所需要耗费的时间T_i＝dis_i/v_i，这里经过第i个节点的距离计算方法为dis_i＝L_i/2+(L_i+1)/2；

S5、得到总时间即为时间评价值T,T＝ΣT_i,总距离L＝ΣL_i；

S6、输出时间评价值T；

其中，步骤S1-S5中所述的距离和速度均为虚拟值；

步骤六：对比时间评价值T，T越小则车辆通过该段路径所需耗时越短其规划路径更优。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶汽车局部路径规划性能评价方法，其特征在于，针对基于图搜索的无人驾驶汽车局部路径规划算法的性能评价，所述步骤三在得到N个路径规划结果后，记录计算过程中的拓展节点个数EP_Num；所述步骤六依据(EP_Num，T)给出定量的性能评价结果，其中，拓展个数EP_Num越小，对比时间评价值T越小，其规划路径更优。

3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶汽车局部路径规划性能评价方法，其特征在于，所述的评价方法还可以应用于调试基于图搜索的路径规划算法的参数，以使获得性能更佳的参数。

4.根据权利要求1-3任一权利要求所述的一种无人驾驶汽车局部路径规划性能评价方法，其特征在于，步骤一中所述的测试条件包括搜索空间大小、起始点位置、起始点方向、目标点位置、目标点方向、障碍物分布等信息。