[发明专利]清洁机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种清洁机器人及其控制方法，该清洁机器人包括：机身；移动装置，设置在机身上，用于带动清洁机器人在地面移动并执行清洁工作；检测装置，用于检测清洁机器人前方地面特征；定位装置，用于获取清洁机器人的位置信息；控制装置，与检测装置和定位装置电连通，控制装置储存或获取清洁机器人工作区域的地图；控制装置能根据清洁机器人的位置信息，确定其在地图中的位置；控制装置根据检测装置的检测结果识别地面特征，并结合清洁机器人在地图中的位置，控制清洁机器人执行相应的动作。本发明所提供的清洁机器人及其控制方法，能识别地面特征，并且结合地图信息，执行相应动作，智能化程度高，使用可靠性高，用户的综合体验较佳。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种清洁机器人及其控制方法。

背景技术

近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中，智能机器人中最实用化的一种形式为扫地机器人。

扫地机器人，又称自动打扫机、机器人吸尘器等，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地面清理工作。扫地机器人在工作时，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物吸纳进自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。该机器人的机身为自动化技术的可移动装置，配置有集尘盒的真空吸尘装置，并配合机身设定控制路径。使用时，在室内反复行走，如：沿边清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫等路径打扫。现有的扫地机器人主要是通过扫吸对垃圾进行清除，当地面存在水迹、油污等液体污渍或者附着在地面上难以清理的顽固污渍时，扫地机器人就无法有效进行清理。

为了将上述难以被扫吸的污渍清理干净，出现了拖地机，或者集成有拖地功能的扫拖一体机。

在一个具体的场景下，当该机器人处于拖地模式时，会将被清洁物(例如，地板、地砖)打湿地面后进行清理。假如该地面上具有不适宜被打湿清理的前方物体(例如，地毯等)，则用户希望该机器人能够对前方物体进行自动识别，并且不进入前方物体。

目前，为了在拖地模式下能够识别出前方物体，采用的方式之一是通过设置磁条的方式设定虚拟禁区，避免机器人进入该虚拟禁区。但是上述设置磁铁的方式存在一定的缺陷：不仅使用前需要安装磁铁；而且在使用过程中，磁铁可能被移动，导致设定的虚拟禁区发生位移，甚至失效，整体上，使用体验和可靠性较差。

另外，在实际使用中，大多清洁机器人无法根据室内的情况，既能识别前方地面特征，又能根据室内情况，做出相应的判断，灵活地执行相应的动作，以满足不同的环境需求，因此智能化程度低，用户体验较差。

发明内容

为了克服现有技术中的至少一个缺陷，本发明提供一种清洁机器人及其控制方法，能识别前方地面特征，并且结合地图信息，执行相应动作，智能化程度高，使用可靠性高，用户的综合体验较佳。

本发明的上述目的可采用下列技术方案来实现：

一种清洁机器人，包括：机身；移动装置，设置在所述机身上，用于带动所述清洁机器人在地面移动并执行清洁工作；检测装置，设置在所述机身上，用于检测所述清洁机器人前方地面特征；定位装置，设置在所述机身上，用于获取所述清洁机器人的位置信息；控制装置，与所述检测装置和所述定位装置电连通，所述控制装置储存或获取所述清洁机器人工作区域的地图；所述控制装置能根据所述清洁机器人的位置信息，确定所述清洁机器人在所述地图中的位置；所述控制装置根据所述检测装置的检测结果识别所述地面特征，并结合所述清洁机器人在所述地图中的位置，控制所述清洁机器人执行相应的动作。

在一个优选的实施方式中，所述检测装置通过检测所述清洁机器人与所述地面的距离获得表征所述地面高度的高度参数，所述控制装置根据所述高度参数与预设值的对比结果，识别所述地面特征。

在一个优选的实施方式中，所述预设值包括第一预设值，当所述高度参数大于第一预设值，所述控制装置识别所述地面特征为地毯。