[发明专利]基于蛇形机械臂的地下管廊三维场景采集云台

权利要求书

1.基于蛇形机械臂的地下管廊三维场景采集云台，其特征在于：包括AGV小车、蛇形机械臂和末端执行元件，所述AGV小车上安装有旋转台和气泵，旋转台通过电机带动旋转，旋转台上安装有支撑臂，支撑臂与握柄连接，握柄另一端通过撑杆和气缸安装在支撑臂上，握柄一端与气泵通过供气软管相连，为蛇形机械臂系统提供动力，握柄上安装有电机，电机上设有主动齿轮，主动齿轮与固连在气压控制器上的从动齿轮相啮合，使蛇形机械臂以握柄为轴线旋转，所述末端执行元件包括末端安装架、照明灯、复眼相机和机械爪，末端安装架安装在蛇形机械臂的末端，末端安装架上安装有复眼相机、照明灯和机械爪。

2.根据权利要求1所述的基于蛇形机械臂的地下管廊三维场景采集云台，其特征在于：所述蛇形机械臂由三段独立的驱动单元串联而成，第一段由六条McKibben气动人工肌肉构成，并安装在气压控制器上，McKibben气动人工肌肉内部设置有螺旋布置的供气管，为第二、第三段的蛇形机械臂提供动力，在这六条McKibben气动人工肌肉中间分布有若干个保持架一，第二段与第一段结构相同，第二段与第一段之间通过连接板一组合在一起，第三段由三条McKibben气动人工肌肉构成，这三条McKibben气动人工肌肉之间布置有若干个保持架二，第三段与第二段之间通过连接板二组合在一起，在连接板一和连接板二上分布均布有3个红外测障传感器，蛇形机械臂的每一段均可通过McKibben气动人工肌肉的伸缩来实现X、Y轴的弯曲和纵向伸长三个自由度的运动。