[发明专利]一种载荷安装车六自由度调节机构

说明书

本发明公开了一种载荷安装车六自由度调节机构，它包括托盘外框架（1）和托盘内框架（2），所述托盘内框架（2）设置于托盘外框架（1）中，且经托盘连接轴（3）旋转安装于托盘外框架（1）内，托盘外框架（1）的底部固设有举升臂（4），它还包括纵向调节机构、横向调节机构、旋转调节机构、横滚调节机构和俯仰调节机构（5）。本发明的有益效果是：结构紧凑、提高载荷的安装效率、降低工人劳动强度、通用性强，满足低矮工况的使用要求。

技术领域

本发明涉及载荷安装角度位置调整的技术领域，特别是一种载荷安装车六自由度调节机构。

背景技术

目前无人机在工作时需安装各种载荷（导弹、挂架、雷达、摄像头等），而无人机由于体积较小，机腹离地面高度很低，在安装时工人通过各种固定托架将载荷安装与机腹下方，而固定托架只具有升降调节，不能满足六自由度调节，工人只能通过体力将载荷手抬进行安装，而且无人机由于载荷多，需更换各类托架，非常不方便。因此亟需一种提高载荷的安装效率、降低工人劳动强度，满足不同类型载荷安装的六自由度调节机构。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种结构紧凑、提高载荷的安装效率、降低工人劳动强度、通用性强，满足低矮工况的使用要求的载荷安装车六自由度调节机构。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种载荷安装车六自由度调节机构，它包括托盘外框架和托盘内框架，所述托盘内框架设置于托盘外框架中，且经托盘连接轴旋转安装于托盘外框架内，托盘外框架的底部固设有举升臂，它还包括纵向调节机构、横向调节机构、旋转调节机构、横滚调节机构和俯仰调节机构；

所述纵向调节机构包括纵向平台、纵向螺母、轴承座A、纵向调节丝杆、纵向滑块以及两根纵向设置的纵向导轨，两根纵向导轨分别固设于托盘内框架的左右侧壁上，两根纵向导轨上均滑动安装有纵向滑块，两个纵向滑块之间固设有纵向平台，纵向平台上固设有轴承座A，纵向螺母设置于托盘外框架的前侧，纵向螺母内螺纹连接有纵向调节丝杆，纵向调节丝杆平行于纵向导轨设置，纵向调节丝杆的一端旋转安装于轴承座A内；

所述横向调节机构包括横向平台、横向调节丝杆、横向螺母、轴承座B、横向滑块以及两根横向设置的横向导轨，两根横向导轨固设于纵向平台的顶表面上，两根横向导轨上滑动安装有横向滑块，两个横向滑块之间固设有横向平台，轴承座B固设于横向平台上，横向螺母固设于纵向平台上，横向螺母内螺纹连接有横向调节丝杆，横向调节丝杆平行于横向导轨设置，横向调节丝杆的另一端旋转安装于轴承座B内，所述横向平台的中部向下凹陷形成凹槽；

所述旋转调节机构包括旋转盘和转盘轴承，转盘轴承旋转安装于凹槽内，转盘轴承的上端部延伸于凹槽外部且延伸端的顶部固设有旋转盘；

所述横滚调节机构设置于旋转盘的顶表面上，横滚调节机构包括横滚丝杠螺母、十字滑块、连接板、横滚调节丝杆、载荷盘、推力丝杠轴以及固设于旋转盘顶表面上的机箱、垫块和带通孔的支撑座，机箱的侧壁上旋转安装有主动锥齿轮和从动锥齿轮，主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，机箱内还固设有与从动锥齿轮相对立的横滚丝杠螺母，推力丝杠轴的中部设置有外螺纹，推力丝杠轴的外螺纹与横滚丝杠螺母螺纹连接，推力丝杠轴的一端延伸于机箱外且延伸上固设有连接板，连接板的另一端经销A铰接于载荷盘上，载荷盘支撑于垫块的顶表面上，推力丝杠轴的另一端与从动锥齿轮经平键连接，所述支撑座内设置有横滚调节丝杆，横滚调节丝杆的一端与主动锥齿轮之间设置有十字滑块；

所述俯仰调节机构设置于托盘外框架的后侧，俯仰调节机构包括U形机架、连接块、滑块、俯仰丝杠螺母和俯仰调节丝杆，所述U形机架固设于托盘外框架的底部，U形机架的U形槽的两侧壁上均开设有滑槽，U形机架内设置有滑块，滑块的两侧壁上均固设有固定轴，固定轴上旋转安装有滚动轴承，滚动轴承设置于滑槽内且可沿滑槽长度方向移动，俯仰丝杠螺母固设于U形槽的底部，俯仰丝杠螺母内螺纹连接有俯仰调节丝杆，俯仰调节丝杆的一端旋转安装于滑块内，所述连接块的一端铰接于托盘内框架的后端部，连接块的另一端铰接于滑块上。