[发明专利]一种机器人定位方法及设备

说明书

本发明公开了一种机器人定位方法及设备，用于根据机器人当前环境的变化对激光传感器获取的点云数据进行剔除，剔除环境中动态障碍物的影响，提高创建的地图精度和机器人的定位精度。该方法包括：获取激光点云数据，并结合里程计信息估计当前位姿；根据获取的激光点云数据和当前占据栅格地图，确定存在新增激光点云数据时，从所述激光点云数据中去除新增激光点云数据得到有效激光点云数据，所述新增激光点云数据为由当前占据栅格地图上标定的障碍物之外的物体产生的激光点云数据，所述占据栅格地图用于标定当前环境对应的栅格位置是否有障碍物；利用有效激光点云数据基于当前占据栅格地图对当前位姿进行校正。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种机器人定位方法及设备。

背景技术

现有技术能够通过移动机器人执行任务，例如在仓库中搬运货物等，机器人利用激光传感器获取根据当前环境生成的激光点云数据，创建当前环境的地图，并利用该激光点云数据对机器人进行定位，确定机器人的位姿，当移动机器人所在的环境发生变化，例如搬运货物、工作人员走动导致原来的环境发生变化时，激光传感器接收到的激光点云数据发生变化，此时并未根据当前环境的变化相应的对激光点云数据进行筛选，直接使用接收到的激光点云数据对机器人进行定位，导致利用激光点云数据确定的机器人的位姿精度较低，造成机器人无法更精确的完成任务。

发明内容

本发明提供一种机器人定位方法及设备，用于根据机器人当前环境的变化对激光传感器获取的点云数据进行剔除，剔除环境中动态障碍物的影响，利用剔除后的点云数据对机器人的位姿进行纠正，提高机器人的定位精度。

第一方面，本发明提供一种机器人定位方法，该方法包括：

获取激光点云数据，并结合里程计信息估计当前位姿；

根据获取的激光点云数据和当前占据栅格地图，确定存在新增激光点云数据时，从所述激光点云数据中去除新增激光点云数据得到有效激光点云数据，所述新增激光点云数据为由当前占据栅格地图上标定的障碍物之外的物体产生的激光点云数据，所述占据栅格地图用于标定当前环境对应的栅格位置是否有障碍物；

利用有效激光点云数据基于当前占据栅格地图对当前位姿进行校正。

第二方面，本发明提供一种机器人定位设备，该设备包括：处理器以及存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

获取激光点云数据，并结合里程计信息估计当前位姿；

根据获取的激光点云数据和当前占据栅格地图，确定存在新增激光点云数据时，从所述激光点云数据中去除新增激光点云数据得到有效激光点云数据，所述新增激光点云数据为由当前占据栅格地图上标定的障碍物之外的物体产生的激光点云数据，所述占据栅格地图用于标定当前环境对应的栅格位置是否有障碍物；

利用有效激光点云数据基于当前占据栅格地图对当前位姿进行校正。

第三方面，本发明提供另一种机器人定位设备，该设备包括：获取激光点云单元、获取有效激光点云单元、位姿校正单元，其中：

获取激光点云单元，用于获取激光点云数据，并结合里程计信息估计当前位姿；

获取有效激光点云单元，用于根据获取的激光点云数据和当前占据栅格地图，确定存在新增激光点云数据时，从所述激光点云数据中去除新增激光点云数据得到有效激光点云数据，所述新增激光点云数据为由当前占据栅格地图上标定的障碍物之外的物体产生的激光点云数据，所述占据栅格地图用于标定当前环境对应的栅格位置是否有障碍物；

位姿校正单元，用于利用有效激光点云数据基于当前占据栅格地图对当前位姿进行校正。

第四方面，本发明提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述方法的步骤。