[发明专利]倒桅方法及旋挖钻机

权利要求书

1.一种倒桅方法，其特征在于，应用于旋挖钻机的处理器，所述旋挖钻机还包括第一角度测量装置、桅杆动力单元、桅杆及支架和变幅装置，所述第一角度测量装置及所述桅杆动力单元均与所述处理器电连接，所述桅杆动力单元与所述桅杆固定连接，所述处理器预先存储有所述桅杆与水平面之间的下倾角与所述桅杆向下倾斜的下倾速度之间的第一对应关系，所述变幅装置的支撑杆一端与所述桅杆的固定端固定连接，另一端与所述变幅装置的变幅动力单元固定连接，所述变幅动力单元与所述处理器电连接；所述倒桅方法包括：

控制所述变幅装置的所述变幅动力单元工作以使所述支撑杆工作以带动所述桅杆向上移动，直至所述变幅装置的变幅角达到预设最大值以使所述桅杆达到预设最高点，其中，所述变幅角为所述支撑杆与水平面之间的夹角，并表征所述桅杆的固定端与所述支撑杆另一端之间的高度；

获取所述第一角度测量装置采集的所述桅杆的当前下倾角；

根据所述当前下倾角及所述第一对应关系，得到所述当前下倾角对应的所述桅杆向下倾斜的当前下倾速度，并控制所述桅杆动力单元工作以使所述桅杆的活动端按照所述当前下倾速度向下倾斜，直至所述桅杆的活动端置于所述支架内，控制所述桅杆动力单元停止工作以使所述桅杆停止运动。

2.根据权利要求1所述的倒桅方法，其特征在于，所述第一对应关系为至少一个，每个所述第一对应关系对应一个预设下倾角范围，所述根据所述当前下倾角及所述第一对应关系，得到所述当前下倾角对应的所述桅杆向下倾斜的当前下倾速度，并控制所述桅杆动力单元工作以使所述桅杆的活动端按照所述当前下倾速度向下倾斜，直至所述桅杆的活动端置于所述支架内，控制所述桅杆动力单元停止工作以使所述桅杆停止运动的步骤，包括：

当所述当前下倾角处于目标预设下倾角范围内时，获取所述目标预设下倾角范围对应的第一目标对应关系；

根据所述当前下倾角及所述第一目标对应关系，得到所述当前下倾角对应的桅杆向下倾斜的当前下倾速度，并控制所述桅杆动力单元工作以使所述桅杆的活动端按照所述当前下倾速度向下倾斜；

获取所述第一角度测量装置采集的所述桅杆的向下倾斜后的下倾角；

判断所述桅杆的所述向下倾斜后的下倾角是否为零度；

若否，则用所述向下倾斜后的下倾角代替所述当前下倾角，并重复执行所述当所述当前下倾角处于目标预设下倾角范围内时，获取所述目标预设下倾角范围对应的第一目标对应关系的步骤，直至所述向下倾斜后的下倾角为零度，确定所述桅杆的活动端置于所述支架内，控制所述桅杆动力单元停止工作以使所述桅杆停止运动。

3.根据权利要求2所述的倒桅方法，其特征在于，所述第一目标对应关系满足下式：

V1＝k1*β+k2；

其中，V1为所述当前下倾速度，k1为所述目标预设下倾角范围对应的第一预设系数，k2为所述目标预设下倾角范围对应的第二预设系数，β为所述当前下倾角。

4.根据权利要求1所述的倒桅方法，其特征在于，所述控制所述变幅装置的所述支撑杆工作以带动所述桅杆向上移动，直至所述变幅装置的变幅角到达预设最大值以使所述桅杆达到预设最高点的步骤之后，所述倒桅方法还包括：

获取所述第一角度测量装置采集的所述桅杆的当前侧向角，所述当前侧向角为所述桅杆在水平面上的投影与所述桅杆的固定端和所述支架构成的直线之间的角度；

判断所述当前侧向角是否在预设侧向角范围内；

若否，控制所述桅杆动力单元工作以使所述桅杆侧向移动，直至所述当前侧向角在所述预设侧向角范围内，执行所述获取所述第一角度测量装置采集的所述桅杆的当前下倾角的步骤。