[发明专利]偏心率地图

权利要求书

1.一种方法，其包括：

基于根据视频数据流确定偏心率ε_k来确定图像序列中的一个或多个移动对象；以及

基于所述移动对象来操作车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括基于根据方程μ_k＝(1-α)μ_k-1+αx_k递归地更新均值μ_k来确定偏心率ε_k，其中α是以经验确定的常数，其根据方程W＝[α α(1-α)^k-1 α(1-α)^k-2 ...α(1-α)^k-K+1...]而将减小的权重分配给较旧的数据点x_k。

3.如权利要求2所述的方法，其还包括根据近似值基于递归地更新的均值μ_k和递归地更新的方差来确定所述偏心率ε_k。

4.如权利要求3所述的方法，其还包括基于根据方程递归地更新所述图像序列的像素的方差来确定所述偏心率ε_k。

5.如权利要求4所述的方法，其还包括通过比较所述偏心率ε_k与以经验确定的常数的α倍来确定所述移动对象。

6.如权利要求1所述的方法，其中所述移动对象包括手势、行人和车辆。

7.如权利要求1所述的方法，其还包括基于利用以经验确定的最小面积和最大面积确定前景像素的连接区域来确定所述视频数据流中的移动对象。

8.如权利要求1所述的方法，其中由包括在所述车辆或交通基础设施系统中的彩色视频传感器获取所述视频数据流。

9.如权利要求1所述的方法，其还包括基于根据视频数据流确定两个或更多个偏心率ε_k图像来确定图像序列中的移动对象。

10.如权利要求9所述的方法，其还包括基于获取了所述视频数据流的彩色摄像机的位置来将所述移动对象投影到认知地图上。

11.如权利要求10所述的方法，其还包括基于所述车辆的所述位置、地图数据、车辆传感器数据和所述移动对象来确定所述认知地图。

12.如权利要求11所述的方法，其还包括基于路径多项式来操作所述车辆，所述路径多项式基于所述认知地图。

13.如权利要求12所述的方法，其中所述彩色摄像机包括在所述车辆中。

14.如权利要求1所述的方法，其还包括通过控制车辆转向、制动和动力传动系统来操作所述车辆。

15.一种系统，其包括被编程为执行如权利要求1至14中任一项所述的方法的计算机。