[发明专利]纯电动驾驶式飞机换轮机器人

说明书

本发明涉及一种纯电动驾驶式飞机换轮机器人，正交门架驱动机构通过横向驱动组件沿纯电动车前后方向可滑移地安装在纯电动车的前方，导向支架固定安装在纯电动车的前方，正交门架驱动机构包括门框、升降驱动件和机械手安装板，机械手安装板通过导向配合安装结构可升降滑动地安装在门框并与升降驱动件驱动连接，门框通过导向配合安装结构可前后滑动地安装在导向支架上并与横向驱动件驱动连接，并联集成机械手安装在机械手安装板上，并联集成机械手包括翻转机构、转动机构和扣紧机构，摄像头安装在扣紧机构的前侧。本发明能够提高飞机换轮的自动化程度，避免了人工换轮的高劳动强度和危险性，提高效率，使用便捷。

技术领域

本发明属于机器人的技术领域，特别是涉及一种纯电动驾驶式飞机换轮机器人。

背景技术

机轮通过起落架安装在飞机上，承载着飞机起飞以及降落过程中几百吨的冲击力，在日常的飞机机轮的地面维护中，需要经常对机轮进行检查和更换。目前，飞机换轮多采用人工换轮(两名以上)，通过千斤顶将飞机起落架顶起后，再将飞机机轮上的固定螺栓拆下后取下机轮。另外，存在现有设计的飞机机轮拆卸车，通过机轮拆卸装置将机轮拆卸下来。对飞机轮胎进行更换时，由于飞机型号的原因，机轮的数量、大小不完全一致，以及飞机轮胎的侧面与地面的夹角不定，导致拆装飞机轮胎的过程比较麻烦，上述方式需要多名工作人员，费时耗力，效率低下，自动化程度低，同时也存在安全隐患。

因此，研发一种省时省力，节约人力资源以及提高机轮更换效率的机器人具有重要意义。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种纯电动驾驶式飞机换轮机器人，提高飞机换轮的自动化程度和效率，有利于降低飞机混轮的劳动强度和危险性，使用便捷。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是提供一种纯电动驾驶式飞机换轮机器人，包括纯电动车、正交门架驱动机构、并联集成机械手和摄像头，所述正交门架驱动机构通过横向驱动组件沿纯电动车前后方向可滑移地安装在纯电动车的前方，所述横向驱动组件包括横向驱动件和导向支架，所述导向支架固定安装在纯电动车的前方，所述正交门架驱动机构包括门框、升降驱动件和机械手安装板，所述机械手安装板通过导向配合安装结构可升降滑动地安装在门框并与升降驱动件驱动连接，所述门框通过导向配合安装结构可前后滑动地安装在导向支架上并与横向驱动件驱动连接，所述并联集成机械手安装在机械手安装板上，所述并联集成机械手包括翻转机构、转动机构和扣紧机构，所述转动机构安装在连接板上，所述连接板与翻转机构连接，所述扣紧机构安装在转动机构上并能够通过转动机构带动转动，所述摄像头安装在扣紧机构的前侧。

所述导向支架上沿纯电动车的前后方向设有导轨槽，所述门框的底部安装有导轨，所述门框通过底部导轨配合安装在导向支架上的导轨槽中。

所述门框的前侧沿竖向设有滑槽，所述机械手安装板的背面安装有滑轨，所述机械手安装板通过滑轨配合安装在门框的滑槽中。

所述机械手安装板上安装有加强框，所述加强框与机械手安装板的两侧分别通过螺栓连接。

所述翻转机构包括翻转支架，所述机械手安装板上设有挂耳槽，所述翻转支架相对机械手安装板的一侧设有挂耳，所述并联集成机械手通过翻转支架的挂耳与机械手安装板的挂耳槽匹配扣合连接。

所述纯电动车上设有控制面板，所述控制面板上设有显示器，所述摄像头与显示器连接，该机器人的运行驱动元件通过控制面板进行控制。

有益效果

第一，在本发明中，并联集成机械手通过正交门架驱动机构安装在纯电动车上，方便移动到工作位；且通过正交门架驱动机构运行能够带动并联集成机械手进行横向推进和竖向升降作业，能够满足不同高度、位置飞机轮胎的安装或拆卸需要，适用范围广泛。