[发明专利]一种管道内行走机器人的底盘结构

权利要求书

1.一种管道内行走机器人的底盘结构，其特征在于：包括动力单元、支撑单元和行走单元，所述支撑单元两侧分别设置有一个行走单元，行走单元上设置有动力单元；

所述动力单元用于驱动行走单元并使所述底盘前进或后退，所述行走单元下端能向外侧摆转并与所处管道的内径相适应，所述支撑单元用于设置探测设备且能带动探测设备升降。

2.根据权利要求1所述的一种管道内行走机器人的底盘结构，其特征在于：所述行走单元包括基板、主动轮、从动轮和履带，基板外侧表面上端设置主动轮，该主动轮下端的基板表面设置至少两个从动轮，所述主动轮和从动轮外缘共同缠绕所述履带；

基板的内侧表面与所述支撑单元同侧下端相互铰装，基板的内侧表面设置有动力单元，该动力单元驱动所述主动轮；

基板能带动所述主动轮、从动轮、履带和动力单元向支撑单元外侧摆转，支撑单元两侧的两个基板相对的表面上端设置有复位缓冲单元。

3.根据权利要求2所述的一种管道内行走机器人的底盘结构，其特征在于：所述支撑单元包括支撑杆、支撑板、平台板和升降机构，支撑板竖向的设置有四个支撑杆，支撑板两侧的两个支撑杆的下端与同侧的基板内侧表面铰装，在支撑板上设置有升降机构，该升降机构的运动端能使所述平台板上升或下降，平台上能设置所述探测设备。

4.根据权利要求3所述的一种管道内行走机器人的底盘结构，其特征在于：所述复位缓冲单元包括避震器，该避震器固定端与同侧的基板内侧表面铰装，该避震器的运动端与同侧的基板内侧表面铰装，所述运动端和固定端之间的避震器上套设有弹簧。

5.根据权利要求4所述的一种管道内行走机器人的底盘结构，其特征在于：所述支撑杆下端设置有限位板，该限位板能顶住同侧基板内侧表面并防止基板下端向支撑板内侧摆转。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的一种管道内行走机器人的底盘结构，其特征在于：所述动力单元为涡轮蜗杆电机，涡轮蜗杆电机贴附式的设置在基板内侧表面，所以履带能够调整相互之间的间距。

7.根据权利要求3或4或5所述的一种管道内行走机器人的底盘结构，其特征在于：还包括控制单元，该控制单元连接所述动力单元、升降机构和两个电极，两个电极分别设置在基板和平台板上；

所述控制单元能驱动动力单元；所述控制单元能在两个电极进入水中时驱动所述升降机构。

8.根据权利要求3或4或5所述的一种管道内行走机器人的底盘结构，其特征在于：所述平台板两侧设置有横向的导向轮。