[发明专利]一种基于4G网络的无人机图像、视频传输分发系统及方法

权利要求书

1.一种基于4G网络的无人机图像、视频传输分发方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：飞行控制器启动，飞行监测器采集无人机运行数据；

S2：飞行监测器通过一步通信的方式将飞行信息传递给无人机机载计算机；

S3：高清运动摄像机启动，并将视频流传输到无人机机载计算机；

S4：机载计算机对无人机运行数据进行接收、使用mavlink以及udp协议对数据进行打包、编码；

S5：机载计算机对视频流进行预处理；

S6：机载计算机对预处理后的视频流进行压缩编码：h.264；

S7：机载计算机对编码后的视频流进行传输编码；

S8：机载计算机将做好的数据、图像通过wifi发送到4G传输模块；

S9：4G模块将数据发送至服务器；

S10：通过服务器的路由设备，使不同终端同时接收数据。

2.根据权利要求1所述的一种基于4G网络的无人机图像、视频传输分发方法，其特征在于：所述步骤S5中处理方式包括防抖处理：用Ransac-based全局二维估计方法来最小化l2误差，实现连续帧之间的图像估计；

去噪处理：用局部自适应二值化以及核大小为5的中值滤波搭配双边滤波对图像去噪。

3.根据权利要求1所述的一种基于4G网络的无人机图像、视频传输分发方法，其特征在于：所述步骤S6的h.264中通过自适应去除块效应的滤波器对预处理后的视频流进行压缩编码。

4.一种基于4G网络的无人机图像、视频传输分发系统，其特征在于：所述系统包括一台无人机及相应飞控硬件、一台树莓派板，所述树莓派与无人机飞控硬件相连，获得无人机飞控信息；云端服务器，用以接收基于4G网络传输的无人机飞控信息，并由若干指定手机访问服务器下载飞控信息；若干手机，所述手机使用4G网络，并安装自主开发的地面站app，所述无人机地面站能够同时接收来自不同无人机的回传信号，并同时控制多个无人机。

5.根据权利要求4所述的一种基于4G网络的无人机图像、视频传输分发系统，其特征在于：所述无人机安装有图像监控装置、飞控装置PIXHAWK、机载计算机、云端服务器、无线发射模块和手机端地面站APP，其中，图像监控装置包括：高清运动摄像机、卫星导航单元、惯性测量单元、超声定高模块、无人机电池管理系统。

6.根据权利要求4所述的一种基于4G网络的无人机图像、视频传输分发系统，其特征在于：所述树莓派板使用mavlink协议发送飞控信息至云端服务器。

7.根据权利要求4所述的一种基于4G网络的无人机图像、视频传输分发技术，其特征在于：所述自主开发的地面站app包括地面站设置、无人机设置、航迹规划和飞行控制。