[发明专利]一种伺服电机极对数检测方法、驱动器及系统

说明书

本发明提供了一种伺服电机极对数检测方法、驱动器及系统，方法为通过获得被测电机转动后的编码器脉冲数pulse2与初始的编码器脉冲数pulse1比较，计算出脉冲差值△pulse，然后根据公式计算得出电机极对数p=（θ/360）*2ⁿ/△pulse；驱动器包括数值设置模块、角度设置生成模块、IPARK模块、SVPWM模块、三相逆变器、编码器位置差计算模块和获取绝对值编码器类型最大计数值模块；本发明克服了现有技术中检测电机极对数存在的偏差问题，可以得到准确的电机极对数，而且该方法不需要人工操作。

技术领域

本发明涉及工业自动化控制技术领域，具体涉及一种伺服电机极对数检测方法、驱动器及系统。

背景技术

电机极对数对伺服系统的控制起着至关重要的作用，若极对数设置错误，驱动器无法正常工作。传统的电机极对数检测方法根据电机转子旋转一周对应的反电势变化周期数为电机极对数两倍的原理，将电机的三相电枢通过电阻进行星形短接，然后手动旋转电机转子，同时使用示波器测量电枢和中心点的反电势，这种方法比较繁琐。如申请号为CN201710807927.X的中国专利一种永磁同步电机极对数检测方法及系统中利用公式p=60*f/n_fb计算电机的极对数，其中n_fb是电机匀速运行时的速度，而电机在启动后，会开始加速，最终运行于平稳的速度，但是该专利中通过设置预设的运行速度获取时间来获得平稳速度的方法会存在偏差。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提出了一种伺服电机极对数检测方法、驱动器及系统。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种伺服电机极对数检测方法，通过获得被测电机转动后的编码器脉冲数pulse2与初始的编码器脉冲数pulse1比较，计算出脉冲差值△pulse，然后根据公式计算得出电机极对数p =（θ/360）*2ⁿ/△pulse，其中p表示电机极对数，θ表示电角度，n表示编码器位数。

进一步的，比较电机转动后的编码器脉冲数pulse2与初始的编码器脉冲数pulse1具体是：若pulse2 pulse1，则电机转动后的脉冲差值△pulse = 2ⁿ- pulse1+ pulse2。

进一步的，比较电机转动后的编码器脉冲数pulse2与初始的编码器脉冲数pulse1具体是：若pulse2 pulse1，则电机转动后的脉冲差值△pulse = pulse2 - pulse1。

进一步的，具体步骤如下：

S1，先获取伺服电机初始的编码器冲数pulse1；

S2，伺服驱动器采用电压开环控制伺服电机转动；

S3，伺服电机停止转动时读出编码器脉冲数pulse2；

S4，比较pulse1和pulse2大小，并计算出脉冲差值△pulse；

S5，利用计算出的脉冲差值通过公式p =（θ/360）*2n/△pulse算出电机极对数p。

进一步的，所述步骤S2具体是：利用按键设置Ud、Uq的数值，电角度θ从0度按一定的频率达到360度之间的值，然后保持不变，伺服电机转动，其中可以输入启动电压针对不同功率的电机转动，适用性强。和Uq为设定的电压值。由于不同功率的电机其自身的转动惯量不一样，设置的Ud、Uq值要使电机能克服自身的转动惯量转起来，这样可以满足对不同功率电机进行极对数检测。

进一步的，所述步骤S2具体是：利用按键设置Ud、Uq的数值，电角度θ从0度按一定的频率达到-360度之间的值，然后保持不变，伺服电机转动。

进一步的，所述步骤S3具体是：当电角度θ保持不变后，电机会停止旋转，固定在设置的电角度的位置，读出此时的编码器脉冲数pulse2。