[发明专利]一种肝胆外科手术定位追踪系统

权利要求书

1.一种肝胆外科手术定位追踪系统，其特征在于，包括二维图像获取装置、三维图像生成装置、摄像装置、AR交互装置和带定位识别器的手术器械，二维图像获取装置、摄像装置、AR交互装置和带定位识别器的手术器械与三维图像生成装置连接，其中

二维图像获取装置，用于获取靶区的二维图像信息；

三维图像生成装置，利用图像处理技术和可视化技术将二维图像获取装置输入的靶区二维图像信息分割并显示，利用量化信息重建处三维解剖结构仿真模型，依据三维解剖结构仿真模型建立最佳手术路径并于三维图像生成装置中生成三维手术路径模拟动画；

摄像装置，用于采集靶区手术过程中的实时图像并实时传输至三维图像生成装置，三维图像生成装置接收实时图像后对术前三维解剖结构仿真模型进行实时修正；

AR交互装置，用于接收三维图像生成装置生成的三维解剖结构仿真模型并投射至靶区，同时三维手术路径模拟动画中的靶区三维坐标与靶区一一映射；

带定位识别器的手术器械，利用自身携带的定位识别器实时获得手术器械的三维坐标，三维图像生成装置将手术器械的三维坐标的变换生成手术器械的运动轨迹，三维图像与生成装置将手术器械的运动轨迹与三维手术路径进行比对，达到矫正手术器械的运动轨迹的目的。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述的二维图像获取装置为CT和MRI。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述的摄像装置为两台性能一致、位置固定的CCD摄像机组成的双目摄像机。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述的带定位识别器的手术器械的定位标识器采用红外发光二极管，摄像装置对每个红外发光二极管进行红外成像以重建处红外发光二极管中心点的三维坐标，再根据各红外发光二极管与靶区的空间位置关系计算出红外发光二极管在靶区的坐标系下为三维坐标，即手术器械的三维坐标。