[发明专利]一种标志杆的空间坐标获取方法及装置

说明书

公开了一种标志杆的空间坐标获取方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：获取标志杆在当前帧图像中的观测次数及第一结构化参数表示；若所述观测次数满足第一预设条件，则确定先前帧图像中所述标志杆的参考点对应的第一像素坐标；根据所述第一像素坐标、所述第一结构化参数表示、所述当前帧图像和所述先前帧图像分别对应的相机位姿，获取所述标志杆的参考点对应的空间坐标。本申请利用标志杆在当前帧图像中的结构化参数表示和标志杆在先前帧图像中参考点对应的像素坐标，不需要提取稳定跟踪的角点，即可较为容易的获取到标志杆的空间坐标，减小利用视觉传感器获取标志杆的空间坐标的难度。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，且更具体地，涉及一种标志杆的空间坐标获取方法及装置。

背景技术

标志杆是道路场景中的重要组成部分，是高精地图中必不可少的元素。

目前，在获取标志杆的空间坐标时，常常使用激光雷达对标志杆进行扫描，但是激光雷达价格昂贵，使得价格低廉的视觉传感器引起了越来越多的关注。然而因标志杆的纹理单一，难以在通过视觉传感器采集的图像中提取可稳定跟踪的角点，导致利用视觉传感器难以得到标志杆的空间坐标。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种标志杆的空间坐标获取方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其利用标志杆在当前帧图像中的结构化参数表示和标志杆在先前帧图像中参考点对应的像素坐标，可以较为容易的获取到标志杆的空间坐标，减小利用视觉传感器获取标志杆的空间坐标的难度。

根据本申请的第一方面，提供了一种标志杆的空间坐标获取方法，包括：

获取标志杆在当前帧图像中的观测次数及第一结构化参数表示；

若所述观测次数满足第一预设条件，则确定先前帧图像中所述标志杆的参考点对应的第一像素坐标；

根据所述第一像素坐标、所述第一结构化参数表示、所述当前帧图像和所述先前帧图像分别对应的相机位姿，获取所述标志杆的参考点对应的空间坐标。

根据本申请的第二方面，提供了一种标志杆的空间坐标获取装置，包括：

第一获取模块，用于获取标志杆在当前帧图像中的观测次数及第一结构化参数表示；

坐标确定模块，用于若所述观测次数满足第一预设条件，则确定先前帧图像中所述标志杆的参考点对应的第一像素坐标；

第二获取模块，用于根据所述第一像素坐标、所述第一结构化参数表示、所述当前帧图像和所述先前帧图像分别对应的相机位姿，获取所述标志杆的参考点对应的空间坐标。

根据本申请的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的标志杆的空间坐标获取方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述的标志杆的空间坐标获取方法。

与现有技术相比，本申请提供的标志杆的空间坐标获取方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，至少包括以下有益效果：

一方面，本实施例考虑到利用视觉传感器在获取标志杆的空间坐标时，因标志杆纹理单一难以提取可稳定追踪的角点，因此利用标志杆在图像中的结构化参数表示和像素坐标，不需要提取稳定跟踪的角点，即可较为容易的获取到标志杆的空间坐标，减小利用视觉传感器获取标志杆的空间坐标的难度。