[发明专利]结合避碰策略的AGV优化控制方法、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种结合避碰策略的AGV优化控制方法，其特征在于，包括：

根据运输环境内各节点的信息素浓度与阈值的关系设定正在作业的每辆AGV小车的可选下一路径点集合；

所述信息素浓度τ_(i,j)(t)的计算公式为：

其中，i、j分别表示节点的横坐标和纵坐标，τ_(i,j)(t)表示第t时刻节点(i,j)处的信息素浓度，λ表示AGV小车携带的信息素浓度，k表示AGV小车的序号，K表示第t时刻运输环境内正在作业的AGV小车的数量，表示第t时刻第k辆AGV小车与节点(i,j)之间的直线距离；

根据AGV小车的可选下一路径点集合是否为空集来判定正在作业的每辆AGV小车的运动状态，即AGV小车停车等待或者AGV小车驶入下一路径点，其中，AGV小车的下一路径点为可选下一路径点集合中从AGV小车当前所在节点到集合中的节点的状态转移概率最大时对应的节点；

所述状态转移概率的计算过程为：

(1)计算第t时刻节点(i′,j′)处的信息素对AGV小车的吸引函数F₁^(i′,j′)：

F₁^(i′,j′)＝q-τ_(i′,j′)(t)

其中，q为信息素浓度阈值，τ_(i′,j′)(t)表示第t时刻节点(i′,j′)处的信息素浓度；

(2)计算第t时刻节点(i′,j′)与AGV小车所在的当前节点(i,j)之间的启发函数F₂^(i′,j′)：

其中，表示节点(i,j)行驶至节点(i′,j′)的直线距离；

(3)计算第t时刻节点(i′,j′)与AGV小车的目标点(e_x,e_y)之间的启发函数F₃^(i′,j′)：

其中，表示节点(i′,j′)与目标点(e_x,e_y)间的直线距离；

(4)计算第t时刻第k辆AGV小车从节点(i,j)转移至节点(i′,j′)的状态转移概率

其中，α,β,γ分别表示吸引函数F₁^(i′,j′)、第一类启发函数F₂^(i′,j′)和第二类启发函数F₃^(i′,j′)的重要程度，allowed表示可选下一路径点集合，(I′,J′)表示可选下一路径点集合中的节点；

所有正在作业的AGV小车的运动状态判定完成后，判断上述运动状态是否存在冲突，当存在冲突时采用避碰算法调整该运动状态；所述避碰算法为：设定两辆AGV小车发生节点冲突的节点为冲突节点，冲突节点对AGV小车的综合吸引值由第一吸引值、第二吸引值和第三吸引值三部分组成，其中第一吸引值为关于冲突节点的信息素浓度的函数，第二吸引值为关于AGV小车当前所在节点与冲突节点之间距离的函数，第三吸引值为关于冲突节点与目标点之间距离的函数；

当发生节点冲突的两辆AGV小车的综合吸引值不相同时，根据综合吸引值的大小确定该冲突节点为哪辆AGV小车的下一路径点，当相同时，根据第一吸引值、第二吸引值和第三吸引值三者的优先级顺序依次进行判定两辆小车对应的值是否相等，根据大小关系确定该冲突节点为哪辆AGV小车的下一路径点；

根据运输环境内各节点的信息素浓度与阈值的关系设定另一辆小车的可选下一路径点集合，并选择其中的从另一辆AGV小车当前所在节点到集合中的节点的状态转移概率较大且不存在节点冲突的节点作为另一辆小车的下一路径点。

2.根据权利要求1所述的结合避碰策略的AGV优化控制方法，其特征在于：所述可选下一路径点集合的设定方式为：根据运输环境内第k辆AGV小车周围各节点的信息素浓度，将周围各节点中信息素浓度小于信息素浓度阈值的所有节点组成作为第k辆AGV小车对应的可选下一路径点集合。

3.根据权利要求1所述的结合避碰策略的AGV优化控制方法，其特征在于：所述综合吸引值为第一吸引值、第二吸引值和第三吸引值三者的乘积。