[发明专利]基于智能制造模式曲轴磁粉探伤自动线系统及方法

权利要求书

1.一种基于智能制造模式曲轴磁粉探伤自动线系统，其特征在于，包括：AGV输送装置、视觉识别机械手抓取及放置模块、输送曲轴流水线架、磁粉淋雨模块、曲轴线圈磁化模块、视觉引导去磁痕模块、视觉识别机械手下料模块; 所述曲轴线圈磁化模块包括线圈与线圈支撑台，线圈放在线圈支撑台上；所述输送曲轴流水线架由三个短流水线组成，贯穿整个探伤自动线；输送曲轴流水线架两端各有一个AGV输送装置；上料端的AGV输送装置一侧设有视觉识别机械手抓取及放置模块，下料端的AGV输送装置一侧设有视觉识别机械手下料模块；输送曲轴流水线架上依次排列磁粉淋雨模块、曲轴线圈磁化模块、视觉引导去磁痕模块，所述视觉引导去磁痕模块包括：箱体、紫外线灯、CCD工业相机5、CCD工业相机6、相机固定杆、紫外线照度计、UR机器人、UR机器人底座、曲轴旋转机构、曲轴旋转支撑平台；箱体放置在输送曲轴流水线架上，紫外线灯悬挂在箱体内侧壁顶部，相机固定杆一端固定在箱体内的顶部，另一端分别与两台CCD工业相机固定；紫外线照度计固定于箱体内顶部；两台UR机器人位于箱体中部，输送曲轴流水线架上方，UR机器人的基座与UR机器人底座固定；UR机器人底座位于输送曲轴流水线架两侧，两台UR机器人相对放置；曲轴旋转机构放置在待测曲轴前端一侧的UR机器人底座靠近流水线的方向，与曲轴旋转支撑平台连接；

所述UR机器人包括UR机器人本体、L型夹具、缓冲弹簧、滑轨挡板、滑轨夹具、刀具、微型电机、刀具与微型电机联轴器；L型夹具用螺钉与UR机器人本体末端固定；缓冲弹簧安装在滑轨档板与滑轨夹具之间；滑轨挡板安装在L型夹具上；刀具夹持在滑轨夹具中；微型电机通过刀具与微型电机联轴器相连。

2.如权利要求1所述的一种基于智能制造模式曲轴磁粉探伤自动线系统，其特征在于，所述AGV输送装置包括:AGV壳体、自动变向车轮、WIFI接收器、曲轴架子；曲轴架子放置在AGV壳体上；AGV壳体下安装4个自动变向车轮，车轮自带驱动电机，WIFI接收器安装在AGV壳体中部一侧。

3.如权利要求2所述的一种基于智能制造模式曲轴磁粉探伤自动线系统，其特征在于，所述视觉识别机械手抓取及放置模块包括：智能相机、智能相机支撑架、机械手、曲轴定位相机固定板、CCD工业相机1、CCD工业相机2、曲轴定位相机支架、曲轴放置检测传感器；智能相机固定于智能相机支撑架顶部，智能相机支撑架位于AGV输送装置上方；机械手放置于流水线一侧，位于曲轴架子与输送曲轴流水线架之间； CCD工业相机1和CCD工业相机2位于曲轴定位相机固定板上；曲轴定位相机固定板固定在曲轴定位相机支架上；两台CCD工业相机均位于待检测曲轴正上方，CCD工业相机1 位于曲轴后端轴上方；CCD工业相机2位于曲轴前端轴靠内测轴颈的上方；曲轴放置检测传感器固定在于曲轴定位相机支架上且与待检测曲轴同心；曲轴定位相机支架位于输送曲轴流水线上料端。

4.如权利要求3所述的一种基于智能制造模式曲轴磁粉探伤自动线系统，其特征在于，所述输送曲轴流水线架包括：输送带、滚轮、机架、曲轴支撑装置；机架上部等间距均布滚轮，滚轮两端各有一条输送带，输送带由一节一节相扣的导轨组成；曲轴支撑装置两个为一组，每组曲轴支撑装置中心线均在同一条线上，且流水线上的每组曲轴支撑的间距一致；固定在输送曲轴流水线架上的输送带上，所述机架由铝型材、直角固定块螺接组成；

所述曲轴支撑装置包括：曲轴支架固定板、曲轴支架支撑板、半圆主体支撑、辅助包裹支撑、按钮；曲轴支架固定板固定在输送带上；曲轴支架支撑板一端与曲轴支架固定板相连，另一端与辅助包裹支撑相固定；半圆主体支撑底部有槽，辅助包裹支撑在半圆主体支撑的槽内滑动；按钮安装在半圆主体支撑的底部。