[发明专利]一种水上垃圾回收机器人

权利要求书

1.一种水上垃圾回收机器人，包括船体（1），其特征在于，所述船体（1）前端为椭圆形，其上设有超声波距离传感器（2），所述船体（1）中部对称设有左浮筒（13）和右浮筒（5），所述左浮筒（13）和右浮筒（5）为椭圆形中空圆筒；所述左浮筒（13）和右浮筒（5）与船体（1）之间通过垃圾回收装置（10）连接；所述垃圾回收装置（10）包括斜垃圾档杆（101）、垃圾档杆（102）、回转拨杆（103）及垃圾储存箱（104），所述垃圾回收装置（10）上设有吊环（6）、齿条（7）及齿轮（8），所述垃圾回收装置（10）与垃圾回收装置（10）之间还设有伺服电机（11）及与伺服电机（11）连接的传动箱（12），所述船体（1）尾部设有三叶片结构的螺旋桨（14），所述船体头部设有牵引装置（15）所述船体（1）底部设有电池（17）、下伺服电机（18）及三相异步电机（19），所述下伺服电机（18）置于电池（17）与三相异步电机（19）中间，驱动垃圾回收装置（10）的回转拨杆（103）做旋转运动；所述船体（1）前端还设有伸缩支架（3），所述伸缩支架（3）上设有传感器模块（4）。

2.根据权利要求1所述的一种水上垃圾回收机器人，其特征在于，所述三相异步电机（19）连接有驱动传动箱（20），所述驱动传动箱（20）传递三相异步电机的驱动力，其输出端连接尾部螺旋桨。

3.根据权利要求1所述的一种水上垃圾回收机器人，其特征在于，所述船体底部还包括下传动箱（21）用于配合下伺服电机（18）的运动，其输入端连接下伺服电机（18），输出端连接回转拨杆（103）。

4.根据权利要求1所述的一种水上垃圾回收机器人，其特征在于，所述传感器模块（4），其整体形状为长方体，内部集成有激光传感器、长焦距摄像头及红外摄像头，所述激光传感器、长焦距摄像头及红外摄像头在长方体内部呈一字型排列，依次为激光传感器（401）、长焦距摄像头（402）及红外摄像头（403）。

5.根据权利要求1所述的一种水上垃圾回收机器人，其特征在于，所述垃圾回收装置（10）通过平键连接轴与齿轮连接，所述齿轮和齿条正常啮合传动，所述齿条与船体连接。

6.根据权利要求1所述的一种水上垃圾回收机器人，其特征在于，所述斜垃圾档杆（101）由33根倾斜辐条组成，所述垃圾档杆（102）由33根辐条组成，所述回转拨杆（103）由33根竖直辐条组成，所述回转拨杆（103）的辐条与斜垃圾档杆（101）和垃圾档杆（102）的辐条交错对应。

7.根据权利要求1所述的一种水上垃圾回收机器人，其特征在于，所述伸缩支架（3）采用3段式管连接，其上部与传感器模块焊接为一体。