[发明专利]一种IMU与视觉传感器融合定位方法和装置在审
| 申请号： | 201910764527.4 | 申请日： | 2019-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN110595464A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 王媛;刘永欣;郭金辉 | 申请（专利权）人： | 北京数研科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 11544 北京金蓄专利代理有限公司 | 代理人： | 赵敏 |
| 地址： | 100048 北京市海淀区西*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 融合 视觉传感器 朝向变化 方法和装置 定位结果 轨迹跟踪 计算性能 灵活设置 视觉定位 数据特点 相对定位 硬件设备 智能终端 对设备 传感器 突变 分区 | ||
1.一种IMU与视觉传感器融合定位方法，其特征在于，包括：
基于第一定位算法确定待检测设备的第一朝向信息和第一位移信息；
基于第二定位算法确定待检测设备的第二朝向信息和第二位移信息；
确定第一朝向信息和第二朝向信息之间的朝向差值，第一位移信息和第二位移信息之间的位移差值；
基于预设的权重确定规则，根据所述朝向差值和所述位移差值，分别确定第一朝向信息的第一权重和第二位移信息的第二权重；
根据第一朝向信息、第一朝向信息的第一权重、第一位移信息、第二朝向信息、第二位移信息以及第二位移信息的第二权重，确定所述待检测设备的定位信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一朝向信息、第一朝向信息的第一权重、第一位移信息、第二朝向信息、第二位移信息以及第二位移信息的第二权重，确定所述待检测设备的定位信息，包括：
根据第一朝向信息、第一朝向信息的第一权重和第二朝向信息确定所述待检测设备的结果朝向信息；
根据第一位移信息、第二位移信息和第二位移信息的第二权重确定所述待检测设备的结果位移信息；
根据所述结果朝向信息和所述结果位移信息确定所述待检测设备的定位信息。
3.根据权利要求1或2任意一项所述的方法，其特征在于。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述第一定位算法包括视觉定位算法，所述第二定位算法包括基于惯性测量单元的行人航迹推算。
5.一种IMU与视觉传感器融合定位装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于基于第一定位算法确定待检测设备的第一朝向信息和第一位移信息；
第二确定模块，用于基于第二定位算法确定待检测设备的第二朝向信息和第二位移信息；
差值计算模块，用于确定第一朝向信息和第二朝向信息之间的朝向差值，第一位移信息和第二位移信息之间的位移差值；
权重确定模块，用于基于预设的权重确定规则，根据所述朝向差值和所述位移差值，分别确定第一朝向信息的第一权重和第二位移信息的第二权重；
定位模块，用于根据第一朝向信息、第一朝向信息的第一权重、第一位移信息、第二朝向信息、第二位移信息以及第二位移信息的第二权重，确定所述待检测设备的定位信息。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述定位模块包括：
第一定位单元，用于根据第一朝向信息、第一朝向信息的第一权重和第二朝向信息确定所述待检测设备的结果朝向信息；
第二定位单元，用于根据第一位移信息、第二位移信息和第二位移信息的第二权重确定所述待检测设备的结果位移信息；
根据所述结果朝向信息和所述结果位移信息确定所述待检测设备的定位信息。
7.根据权利要求5或6任意一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
规则构建模块，用于根据所述待检测设备中传感器的检测精度、待检测设备所处的环境信息构建所述权重确定规则。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：
所述第一定位算法包括视觉定位算法，所述第二定位算法包括基于惯性测量单元的行人航迹推算。
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