[发明专利]一种光源异常发光的检测方法及装置

说明书

本发明公开了一种光源异常发光的检测方法，所述方法包括：1)、根据待检测光源的发光长度是否超过设定的最大时长，判断待检测光源是否常发光；2)、在待检测光源常发光的情况下，关闭待检测光源的电源，和/或发出警报；3)、在待检测光源未常发光的情况下，获取待检测光源在当前检测周期内的发光时长，判断所述发光时长是否等于设定值；4)、在发光时长不等于设定值的情况下，发出警报；5)、在发光时长等于设定值的情况下，返回执行步骤1)。应用本发明实施例，可以检测待检测光源的发光状态是否异常。

技术领域

本发明涉及一种光管检测方法及装置，更具体涉及一种光源异常发光的检测方法及装置。

背景技术

随着移动机器人、无人机、无人车以及协作机器人的兴起和发展，无论是对于移动设备的避障、定位、导航还是对于协作机器人的安全共存，都很迫切实现设备与外界的交互。特别是移动设备的位置信息的获取，才能让移动设备和协作机器人可以及时感知周围环境，及时调整设备自身的运行状态、轨迹等。为了实现这些智能控制，通常使用测距传感器如，深度相机、激光雷达进行测距，进而计算出移动设备的位置。测距传感器一般采用主动发光的方式，以LED(LightEmittingDiode，发光二极管)、LD(LaserDiode，激光二极管)、或者VCSEL(VerticalCavitySurfaceEmittingLaser，垂直腔面发射激光器)作为光源，然后捕捉远处的物体返回的光，通过计算发送的调制光与返回的调制光之间的相位差，再通过相位差换算时间差，最终光源与远处物体之间的距离信息。

但是在实际应用中，例如，AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动驾驶运输车)避障中的光源出现故障，可能会导致测距传感器得出的距离值错误而使AGV误判而撞到其他物体。或者，协作机器人在进行人机协作时，如果光源出现异常，可能会导致人机协作功能出现异常，甚至出现机器人撞伤操作人员，从而降低了系统安全性。或者，测距传感器的发光功率超过设定值导致测距传感器系统持续发热，甚至会导致人员烫伤，以及火灾等危险事件。

因此，如何进行光源的异常探测是亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供了一种光源异常发光的检测方法及装置，以实现光源的异常探测。

本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的：

本发明实施例提供了一种光源异常发光的检测方法，所述方法包括：

1)、根据待检测光源的发光长度是否超过设定的最大时长，判断待检测光源是否常发光；

2)、在待检测光源常发光的情况下，关闭待检测光源的电源，和/或发出警报；

3)、在待检测光源未常发光的情况下，获取待检测光源在当前检测周期内的发光时长，判断所述发光时长是否等于设定值；

4)、在发光时长不等于设定值的情况下，发出警报；

5)、在发光时长等于设定值的情况下，返回执行步骤1)。

可选的，在步骤1)之前，所述方法还包括：

在待检测光源的故障检测功能可以被启动的情况下，判断待检测光源的开关是否开启；

在待检测光源的开关开启的情况下，判断待检测光源的是否开启测距模式；

所述步骤1)，包括：

在开启测距模式的情况下，根据待检测光源的发光长度是否超过设定的最大时长，判断待检测光源是否常发光。

可选的，所述判断待检测光源是否常发光，包括：

利用公式，计算控制脉冲的周期，其中，

Tc为控制脉冲的周期；Tmax为预设的待检测光源的最大发光时长；