[发明专利]一种关节减速比自动标定方法、控制系统及其机器人

权利要求书

1.一种关节减速比自动标定方法，其特征在于，通过获取上一关节臂的电机转速和下一关节臂的转速，然后利用公式计算实时的减速比，公式如下：，其中V_电机表示电机的转速，V_关节臂表示下一关节臂的转速，n为某一时间段内监测的次数。

2.如权利要求1所述的关节减速比自动标定方法，其特征在于：所述上一关节臂上安装有电机，所述电机自带的电机编码器获取所述上一关节臂的电机转速。

3.如权利要求2所述的关节减速比自动标定方法，其特征在于：所述下一关节臂的转速通过安装在线缆管上的关节臂编码器获得。

4.一种关节减速比自动标定控制系统，包括机器人控制器，所述机器人控制器包括减速比识别模块和运动学模块，其特征在于，所述减速比识别模块在工作时实现权利要求1-3任一项的关节减速比自动标定方法。

5.如权利要求4所述的关节减速比自动标定控制系统，其特征在于：所述减速比识别模块分别与所述电机编码器、所述关节臂编码器通信，实时监测所述电机的转速和下一关节臂的转速，并计算出实时的减速比。

6.如权利要求5所述的关节减速比自动标定控制系统，其特征在于：所述减速比识别模块将计算得到的实际减速比传输到运动学模块中，所述运动学模块根据实际减速比修正，进而实现机器人关节减速比的自动标定。

7.一种机器人，包括上一关节臂和下一关节臂，所述上一关节臂与所述下一关节臂通过连接机构装配，其特征在于：所述上一关节臂和所述下一关节臂上均设置有转速传感器。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于：所述上一关节臂上安装有电机，所述电机上自带有电机编码器，所述下一关节臂上安装有关节臂编码器。

9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于：所述连接机构包括第一同步带轮、连接法兰、减速机、第二同步带轮和线缆管，所述第一同步带轮与所述电机的输出轴连接，所述第二同步带轮通过同步带与所述第一同步带轮连接，所述第二同步带轮通过所述连接法兰与所述减速机连接，所述线缆管安装在所述下一关节臂上。

10.如权利要求7-9任一项所述的机器人，其特征在于：还包括如权利要求4-6任一项所述的关节减速比自动标定控制系统。