[发明专利]一种基于北斗三号B2b信号的卫星定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于北斗三号B2b信号的卫星定位方法，其特征在于，包括：

获取北斗三号卫星播发的针对待定位设备的原始观测数据以及播发的B2b信号中携带的改正数据，所述原始观测数据包括广播星历以及不同频率的伪距观测值和载波相位观测值，所述改正数据包括与播发时刻对应的轨道改正数、钟差改正数和码间偏差改正数；

利用多个历史播发时刻的轨道改正数计算出当前时刻的轨道改正数，以及利用多个历史播发时刻的钟差改正数计算出当前时刻的钟差改正数；

根据所述广播星历和当前时刻的轨道改正数确定当前时刻的卫星精密轨道，以及根据所述广播星历和当前时刻的钟差改正数确定当前时刻的卫星精密钟差；

根据所述码间偏差改正数对不同频率的伪距观测值进行修正，得到不同频率的修正后的伪距观测值；

根据所述卫星精密轨道、所述卫星精密钟差和所述修正后的伪距观测值确定所述待定位设备在当前时刻的位置；

利用多个历史播发时刻的轨道改正数计算出当前时刻的轨道改正数，包括：

利用多个历史播发时刻的轨道改正数分别在径向、切向和法向方向上建立多次多项式方程组；

利用最小二乘法拟合得到每一方向对应的多次多项式方程组中待定的多个多项式系数；

根据所述多个多项式系数分别确定当前时刻在径向、切向和法向方向上的轨道改正数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在径向、切向和法向方向上建立的多次多项式方程组分别为：

其中，分别为第n个历史播发时刻在径向、切向和法向方向上的轨道改正数，a₁、b₁、c₁、d₁、e₁、f₁为在径向方向上待定的多个多项式系数，a₂、b₂、c₂、d₂、e₂、f₂为在切向方向上待定的多个多项式系数，a₃、b₃、c₃、d₃、e₃、f₃为在法向方向上待定的多个多项式系数，t_n表示第n个历史播发时刻，L表示所述多个历史播发时刻的数量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述广播星历和当前时刻的轨道改正数确定当前时刻的卫星精密轨道，包括：

根据所述广播星历，基于开普勒方程确定当前时刻地心坐标系下的卫星位置M和卫星速度V；

根据所述卫星位置和所述卫星速度，得到当前时刻地心坐标系的轨道改正数δ：

其中，δ_r、δ_a、δ_c分别为当前时刻在径向、切向和法向方向上的轨道改正数；

根据当前时刻地心坐标系的轨道改正数，确定当前时刻的卫星精密轨道S＝M+δ。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述广播星历和当前时刻的钟差改正数确定当前时刻的卫星精密钟差，包括：

根据所述广播星历，计算当前时刻的卫星钟差t'：

t'＝k₀+k₁(t-t_oe)+k₂(t-t_oe)²；

其中，k₀、k₁和k₂分别为广播星历中的钟差、钟速和钟漂，t_oe为所述广播星历的播发时刻，t为当前时刻；

根据当前时刻的钟差改正数δ_t确定当前时刻的卫星精密钟差t_s＝t'+δ_t/c，其中，c为光速。