[发明专利]一种基于障碍物动静态判断的车辆驾驶控制方法

说明书

本发明公开了一种基于障碍物动静态判断的车辆刹车制动控制方法，包括以下步骤：步骤101、检测当前车辆与前方障碍物的距离差Δd；步骤102、获取当前车辆的行驶距离d；步骤103、判断障碍物动静态：比较模块对距离差Δd和行驶距离d进行比较，若Δd≈d，则认为前方障碍物为静态，进入步骤104；若Δd＜d，则认为前方障碍物为动态，进入步骤105；步骤104、静态刹车制动；步骤105、动态刹车制动。本发明方法简单、设计合理，计算机根据动静态算法识别跟车过程中的前方障碍物是否为静态障碍物或动态障碍物，根据前车障碍物的动静态预留不同时长的刹车制动时间，执行机构刹车制动，避免出现过早或过晚刹车，提高了自动紧急刹车系统的可靠性。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于障碍物动静态判断的车辆驾驶控制方法。

背景技术

随着我国经济的飞速发展,国民收入和生活水平日益提高,交通状况持续改善,这些都使得私家车在普通家庭里逐渐普及，车辆在道路上因驾驶员的过错或意外造成人身伤亡或者财产损失的事件频繁发生，为避免汽车碰撞事故的发生，市场主流车厂和技术供应商基本上都提供前向碰撞预警系统和自动紧急刹车系统。

自动紧急制动(Autonomous Emergency Break，AEB)系统利用现代传感器技术实时对车辆的周围环境和车辆行驶状态进行探测，并根据算法预判当前环境的危险程度，当检测到前方有潜在碰撞危险时，系统向驾驶员发出警告以提醒驾驶员采取措施规避危险，并在驾驶员没有及时对警告信号做出正确反应且碰撞危险变得十分紧急时，驱动装置提供制动力，通过自动制动等主动介入方式来避免碰撞事故的发生或减轻碰撞事故的严重程度。AEB的关键是防碰撞算法，防碰撞算法决定了预警的时机和逻辑，其核心问题是确定合适的介入时刻。碰撞时间(TTC)是评价交通安全的微观指标，是指某一时刻本车与目标车之间发生碰撞前的剩余时间，碰撞时间(TTC)＝两车车距/两车的相对车速。

行驶环境感知是自动驾驶汽车进行行车决策的基础。识别障碍物是否为静态障碍物或动态障碍物是行驶环境感知中最为关键的环节。但是目前大多AEB的防碰撞算法中只区分低车速和高车速，并不区分障碍物是否为静态障碍物或动态障碍物。

当车距一定，若当前车辆与行驶状态的目标车的相对车速等于当前车辆与静止状态的目标车的相对车速，那么两种情况的TTC时间是一样的。但是通过对大量实测数据的分析表明，前方障碍物的动静态对应AEB介入时的TTC存在差异：前方障碍物为静态时，TTC的设定应更大，刹车后预留的安全距离更长，制动效果更好；前方障碍物为动态时，TTC的设定应更小，跟车距离更短，以提升用户体验。因此需要一种简单便捷的、可以区分前方障碍物是否为静态障碍物或动态障碍物的车辆驾驶控制方法。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种基于障碍物动静态判断的车辆刹车制动控制方法，其方法简单、设计合理，识别跟车过程中的前方障碍物是否为静态障碍物或动态障碍物，根据前车障碍物的动静态预留不同时长的刹车制动时间，避免出现过早或过晚刹车，提高了自动紧急刹车系统的可靠性。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种基于障碍物动静态判断的车辆刹车制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤101、检测模块获取当前车辆与前方障碍物在[t₁，t₂]时间内的距离差Δd；

步骤102、检测模块获取当前车辆在[t₁，t₂]时间内的行驶距离d；

步骤103、判断障碍物动静态：比较模块对距离差Δd和行驶距离d进行比较，若Δd≈d，则认为前方障碍物为静态，进入步骤104；若Δd＜d，则认为前方障碍物为动态，进入步骤105；