[发明专利]基于全景影像的检测车位的方法、装置、存储介质

权利要求书

1.一种基于全景影像检测车位的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：通过全景监控影像的摄像头，得到车辆四周环境的全景图像，提取全景图像的特征点；

步骤2：对提取的特征点进行聚类，形成特征直线段；判断特征直线段是否属于一条直线；将属于一条直线的特征直线段拟合成直线，得到横向和纵向的拟合直线；

步骤3：按照直线角度值的大小对拟合直线进行平行线分组；

步骤4：将平行线分组进行组合得到车位，根据平行线分组组合的夹角的不同将车位分为平行车位、垂直车位、斜向车位；

在步骤1中，对于横向设置的车位线，根据车位线上下的局部灰度梯度值，纵向滑动提取横向的特征点；对于纵向设置的车位线，根据车位线左右的局部灰度梯度值，横向滑动提取纵向的特征点，横向设置的车位线包括与水平线的夹角为0度-45度的车位线，纵向设置的车位线包括与水平线的夹角为45度-90度的车位线。

2.根据权利要求1所述的一种基于全景影像检测车位的方法，其特征在于：包括以下步骤，在步骤4之后，还包括步骤5:对于当前帧检测到的车位，若下一帧仍能检测到该车位，则对该车位进行跟踪，对下一帧新采集的全景图像执行步骤1至步骤4，得到新检测的车位，否则，下一帧不再保存该车位；若新检测的车位与当前帧的车位的位置一致，则用新检测的车位来更新替代保存的车位；若不一致，则同时保存新检测的车位和跟踪的车位。

3.根据权利要求1所述的一种基于全景影像检测车位的方法，其特征在于：判断两条特征直线段是否属于一条直线，当两条特征直线段同时满足第一条件和第二条件，则属于一条直线，否则不属于，具体如下：

第一条件：待拟合的两条特征直线段m、n的斜率角度误差小于2度；

第二条件：将其中一条特征直线段n用直线方程表示，表示为x＝K*y+B，其中，K表示特征直线段n的斜率，B表示特征直线段n的截距，另一条特征直线段m的两个端点m1和m2的坐标表示为(x1,y1)，(x2,y2)，计算特征直线段m的端点m1和m2与特征直线段n的差值，具体公式如下：

d1＝x1–K*y1–B

d2＝x2–K*y2–B

其中,d1为端点m1与特征直线段n的差值，d2为端点m2与特征直线段n的差值，d1、d2小于10cm。

4.根据权利要求3所述的一种基于全景影像检测车位的方法，其特征在于：在步骤2中，采用最小二乘法将属于一条直线的两条或者多条特征直线段进行拟合。

5.根据权利要求4所述的一种基于全景影像检测车位的方法，其特征在于：在步骤3中，将待分组的直线角度值与已经分组的所有平行线分组一一进行匹配，若待分组的直线角度值与任意一平行线分组的组角度值的差值绝对值小于5度，则待分组直线属于此组，若与所有已分组的平行线分组的组角度差值都不满足差值绝对值小于5度的约束要求，则待分组直线另外生成新的平行线分组，其中，组角度值是平行线分组内所有直线角度值的平均值。

6.根据权利要求5所述的一种基于全景影像检测车位的方法，其特征在于：在步骤4中，对步骤3中得到的平行线分组进行两两组合，若两组平行线分组的夹角为90度，则认为两个平行线分组能够组合为一个平行车位或者垂直车位，若两组平行线分组的夹角在30度～60度之间，则认为这两个平行线分组能够组合为一个斜向车位，通过至少两个平行线分组确定三条车位线，从而得到两个车位角点，最终得到车位。

7.根据权利要求6所述的一种基于全景影像检测车位的方法，其特征在于：在步骤4中，对得到的车位角点进行约束：车位角点之间的短边距离满足大于最小车位宽度并且小于最大车位宽度阈值约束，车位角点之间的长边距离满足大于最小车位长度并且小于最大车位长度阈值约束。

8.一种基于全景影像检测车位的装置，其特征在于，其包括：包括处理器、存储器以及程序；

所述程序存储在所述存储器中，所述处理器调用存储器存储的程序，以执行权利要求1所述的基于全景影像检测车位的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质被配置成存储程序，所述程序被配置成执行权利要求1所述的基于全景影像检测车位的方法。