[发明专利]大型重载部件类水平对接装配6自由度并联调姿平台

说明书

本发明涉及一种大型重载部件类水平对接装配6自由度并联调姿平台，其包括车架单元和多个三驱动腿单元，车架单元包括车架、防撞条、腿单元接口、激光测距仪、倾角仪、蓄电池组、控制器和驱动器，每个三驱动腿单元均包括升降模块、转向模块和移动模块，多个三驱动腿单元对称布置于车架底面的第一侧和第二侧，通过协调控制多个三驱动腿单元实现车架单元沿X轴、Y轴、Z轴的移动和绕X轴、Y轴、Z轴的转动，即可实现车架单元的全向运动和六自由度调姿。本发明提供的大型重载部件类水平对接装配6自由度并联调姿平台能够适应各种地面以及全自动化调姿的需求，同时在调姿过程中无虚拟腿的产生，具有负载能力强、可越障和全向移动的优点。

技术领域

本发明属于大型重载部件类智能对接装配装备技术领域，具体涉及一种大型重载部件类水平对接装配6自由度并联调姿平台。

背景技术

在太空舱的舱段、大飞机的机身机翼等大型重载部件的对接装配过程中，需要对部件的位姿进行调整，然而由于这些大型重载部件一般体积和重量巨大且结构复杂，调姿的过程不仅难以控制而且效率极低，需要动用大量的人力资源。针对上述问题，行业内的一般解决方案是采用吊接工装或吊具来对这些大型重载部件进行姿态调整，但在工程实际应用中大型重载部件的吊装及定位过程易发生磕碰，对工人技术要求高、劳动强度大、对接过程耗时依旧较长且吊车的安装对厂房的空间也有一定的要求，且部件的调姿过程和转运过程是分离进行，这增加接装配过程复杂程度。因此传统解决方案难以满足大型装备在对接装配环节的高技术要求，催生了越来越强烈的“快速、高效、高可靠、数字化、柔性化、自动化装配”的应用需求。

经对现有技术的文献检索发现，中国专利CN201720494705.2公开了一种具有升降能力的重载AGV运输车。该运输车的升降平台只有竖直方向的移动自由度，没有调姿能力，所以不能应用于火箭舱段调姿装配；中国专利CN108608383A公开了一种可用于火箭舱段六自由度调姿的装配、运输需求，但是此装置不具有越障能力，只能靠全向轮躲避障碍物，在无处可躲时，越障能力就显得尤为重要。该专利的全向运动机械结构和调姿机械结构是独立的，导致运动系统和调姿系统不能相互融合，机械结构和控制系统过于复杂。目前仍无一种有效的解决方案能够实现火箭舱段对接装配“快速、高效、高可靠、数字化、柔性化、自动化装配”的应用需求，因此有必要采用全新的方案来满足这些需求。

发明内容

针对以上情况，本发明提供一种大型重载部件类水平对接装配6自由度并联调姿平台，克服现有技术的不足，以车体单元设为动平台、六个驱动腿单元为运动支链以及大地为定平台，共同构成了6-P_ZR_ZR_YS⁺并联调姿平台，能够适应各种地面以及全自动化调姿的需求，同时在调姿过程中无虚拟腿的产生，具有负载能力强、可越障和全向移动的优点。