[发明专利]全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台

说明书

本发明涉及一种全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台，其包括车体、两个展翼举升高度位置控制装置、前调姿腿模块和前举升高度控制模块，每个展翼举升高度位置控制装置均包括展翼控制模块、举升位置控制模块、举升高度控制模块和调姿腿模块，两个展翼举升高度位置控制装置对称设于车体的第一端面和第二端面，且前举升高度控制模块和前调姿腿模块分别通过前举升位置滑块基板和前升降滑块基板与车体连接。本发明提供的全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台，不仅可以在装配对接时可以实现自动调姿，还可以对装配件不平整的表面进行自适应调整，同时可以对车体宽度进行调节，以适应不同装备工位的场地要求。

技术领域

本发明属于大型飞机机身、机翼水平对接安装辅助装备技术领域，具体涉及一种全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台。

背景技术

传统飞机装配主要采用刚性专用工装，工装数量多、占地面积大、精度及自动化程度低。当前飞机机身、机翼产品装配过程对装配设备提出了需要具备运输功能和调姿功能的要求。国内目前的机身、机翼对接调姿设备通常是将调姿平台置于AGV运输小车上，AGV运输小车负责机身、机翼运输，调姿机构负责机身、机翼的姿态调整。该装配设备具有运输机械本体、运输控制系统、调姿机械本体、调姿控制系统，结构复杂，控制繁琐，成本较高，体积较大；此方案一方面需要许多前期准备工作，另一方面需要多人协同工作，工作效率低、对操作人员要求较高；此外，现代飞机装配线常常布置成多工位的装配模式，装配件需要在各个工位间进行转运，但目前的装备设备不能适应地面平整度不够或由自身体积过大而不能在各个工位间进行运输工作。

经对现有技术的文献检索发现，中国专利201620962873.5公开了一种可全向移动的机翼安装平台，包括移动装置和定位托架装置，定位托架装置设于移动装置上，移动装置可实现全向移动，定位托架装置上设有托架和调姿定位器，可调整机翼位姿。其移动装置系统与调姿系统为两套系统，控制复杂，成本较高，且移动装置系统不具备升降调整功能，对地面平整度适应能力不高。

中国专利201711380174.5公开了一种飞机机翼对接调姿可重构装置，用于飞机机翼对接过程中机翼的短距离移动和自动化定位调姿。该装置将具有高精度移动功能的全向移动车与定位调姿执行机构三坐标调姿定位器相结合，实现全向移动和调姿功能。但其全向移动部分由两部车体构成，在运动时须保持两车体的相对位置不变，因此控制稳定性不高，一旦失控易发生事故，且移动距离较短，不能进行机翼部件的车间转场运输。

发明内容

针对以上情况，本发明提供一种全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台，克服了现有技术的不足，通过展翼举升高度位置控制装置、前调姿腿模块和前举升高度控制模块的设计，使得调姿平台在对接时可以实现6自由度调姿，体积小且运动灵活，且具备竖直方向的调整功能，对于不整地面可实现自适应调节，使装配件在运载过程中保持姿态不变，同时展翼控制模块可以对车体宽度进行调节，以适应不同装备工位的场地要求。