[发明专利]传感器系统及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的传感器系统，其用于安装于车辆的车身上，车身具有前面、后面和两个侧面，车身的两个侧面关于第一中心平面对称，车身的两个侧面与车身前面以及后面的连接处形成有四个侧边，其特征在于，所述传感器系统包括：

雷达模块，其安装于车身的四周，用于探测车身周边的障碍物信息；及

第一摄像模组，其安装于车身的四个侧边上，用于采集车身两侧的图像信息，所述第一摄像模组包括四个第一摄像头，分别对应安装于车身的各个侧边上，每个所述第一摄像头的视距均大于车身的长度；

位于车身前面的侧边上的第一摄像头的光轴向着车身的侧后方，位于车身后面的侧边上的所述第一摄像头的光轴向着车身的侧前方，位于车身同一侧面上的两个所述第一摄像头的光轴相交，每个所述第一摄像头的视角和车身的侧面相交。

2.如权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，每个所述第一摄像头的视角的边缘均贴合于车身的侧面。

3.如权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，四个所述第一摄像头安装于同一高度，每个所述第一摄像头的安装高度为1.8米。

4.如权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，每个所述第一摄像头的光轴均水平设置。

5.如权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，所述传感器系统还包括用于采集车身正前方的图像信息的第二摄像模组，所述第二摄像模组由多个视距不同的摄像头组成，所述第二摄像模组的多个所述摄像头均安装于车身的前面，且均位于第一中心平面上。

6.如权利要求5所述的传感器系统，其特征在于，所述第二摄像模组包括第二摄像头、第三摄像头以及第四摄像头，所述第二摄像头的视距大于第三摄像头的视距，所述第三摄像的视距大于第四摄像头的视距，所述第二摄像头、第三摄像头以及第四摄像头的光轴水平设置,所述第二摄像头、第三摄像头以及第四摄像头的视角相交。

7.如权利要求6所述的传感器系统，其特征在于，所述第二摄像头和第三摄像头的安装高度均为1.8米。

8.如权利要求6所述的传感器系统，其特征在于，所述第四摄像头为鱼眼摄像头，所述第四摄像头的安装高度小于或等于第四摄像头的视距。

9.如权利要求8所述的传感器系统，其特征在于，所述第四摄像头的安装高度为1.5米。

10.如权利要求5所述的传感器系统，其特征在于，所述传感器系统还包括用于采集车身后方的图像信息的第三摄像模组，所述第三摄像模组由多个视距不同的摄像头组成，所述第三摄像模组中的多个摄像头和所述第二摄像模组中的多个摄像头的型号相同，所述第三摄像模组中的多个摄像头安装于车身的后面，且均位于第一中心平面上，所述第三摄像模组和第二摄像模组中相同型号的摄像头的安装高度相同。

11.如权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，所述雷达模块包括激光雷达以及毫米波雷达，所述激光雷达以及所述毫米波雷达均设置为多个，多个所述激光雷达和多个所述毫米波雷达均分布于车身的四周。

12.如权利要求11所述的传感器系统，其特征在于，所述激光雷达在车身的每个侧边上均设置有一个，位于车身前面的侧边上的所述激光雷达的光轴向着车身的侧后方，位于车身后面的侧边上的所述激光雷达的光轴向着车身的侧前方，位于车身同一侧面的两个所述激光雷达的光轴相交，每个所述激光雷达的视场角和车身的侧面相交。

13.如权利要求11所述的传感器系统，其特征在于，每个所述激光雷达的视场角的边缘均贴合于车身的侧面。

14.如权利要求12所述的传感器系统，其特征在于，每个所述激光雷达的光轴均水平设置。