[发明专利]一种基于多传感器的贴边清扫方法和清扫车

说明书

本发明实施例涉及一种基于多传感器的贴边清扫方法和清扫车，包括：接收主动传感器上传的第一采集信息；对第一采信息进行融合，得到第一融合信息，根据第一融合信息判断当前清扫区域是否是贴边区域；当当前清扫区域不是贴边区域时，根据第一融合信息生成第一清扫路径，清扫车根据第一清扫路径进行清扫；当当前清扫区域是贴边区域时，接收被动传感器上传的第二采集信息；将主动传感器上传的第一采集信息和被动传感器上传的第二采集信息进行融合，得到第二融合信息，根据第二融合信息生成第二清扫路径，清扫车根据第二清扫路径进行清扫。本发明采用主动感知与被动感知融合方案，使清扫车辆能够实现更全面的清扫区域。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于多传感器的贴边清扫方法和清扫车。

背景技术

无人驾驶技术是近年的热点话题。尤其低速自动驾驶，其应用场景多，落地产品广，如低速自动驾驶清扫车，正逐渐大规模投入商用。但目前低速自动驾驶清扫车只能在比较开阔的地带清扫。由于自动驾驶清扫车定位精度不够等问题，无法实现自动驾驶清扫车清扫道路边沿及其它贴边区域，导致纵使自动清扫车清扫完后，仍然需要人工参与清扫，才能将区域全面清扫干净。

由此，现有技术方案车辆定位精度不高，对于道路边沿及其他贴边区域无法实现清扫。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种基于多传感器的贴边清扫方法和清扫车，包括主动感知与被动感知融合方案，使清扫车辆能够实现更全面的清扫区域，避免无人低速自动清扫车清扫完地面后还需要人工参与，协助车辆清扫路面的边角处，真正做到无人清扫的目的。

有鉴于此，第一方面，本发明实施例提供了一种基于多传感器的贴边清扫方法，包括：

接收主动传感器上传的第一采集信息；其中，所述主动传感器包括激光雷达、超声波雷达、GPS模块和/或摄像头模块；

对所述第一采信息进行融合，得到第一融合信息，根据所述第一融合信息判断当前清扫区域是否是贴边区域；

当所述当前清扫区域不是贴边区域时，根据所述第一融合信息生成第一清扫路径，清扫车根据所述第一清扫路径进行清扫；

当所述当前清扫区域是贴边区域时，接收被动传感器上传的第二采集信息；其中，所述被动传感器包括压力传感器和/或角度传感器；

将所述主动传感器上传的第一采集信息和所述被动传感器上传的第二采集信息进行融合，得到第二融合信息，根据所述第二融合信息生成第二清扫路径，清扫车根据所述第二清扫路径进行清扫。

优选的，在所述接收主动传感器上传的第一采集信息之前，所述方法还包括：

接收所述激光雷达采集的待清扫区域的测量数据；

根据所述测量数据生成所述待清扫区域的高精度地图信息。

进一步优选的，所述GPS模块用于对所述清扫车的位置进行检测，根据所述高精度地图和GPS数据对所述清扫车辆进行定位；

所述激光雷达和超声波雷达用于对所述清扫车周围障碍物的检测，根据激光雷达数据和超声波雷达数据得到所述清扫车周围的障碍物信息；

所述摄像头模块用于对所述清扫车辆周围的环境信息进行采集，根据所述摄像头数据实现车道线识别、障碍物识别和障碍物分类。

优选的，所述清扫车的前端设有防撞机构，所述压力传感器安装在所述防撞机构上，当所述清扫车的前端贴边时，所述压力传感器受到压力，生成压力信号；

将所述主动传感器上传的第一采集信息和所述被动传感器上传的第二采集信息进行融合，得到第二融合信息，根据所述第二融合信息生成第二清扫路径具体包括：